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J-GLOBAL ID：201202235449890234   整理番号：12A0895443

ロバスト制御,H_∞制御

著者 (1件)： 浅井徹 (大阪大 大学院工学研究科)
資料名： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
巻： 56  号： 6  ページ： 283-286  発行年： 2012年06月15日 
JST資料番号： G0902A  ISSN： 0916-1600  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,倒立振り子の安定化制御則の設計を通じてロバスト制御の手法を解説した。まず,倒立振り子の数学モデルから導かれる微分方程式を紹介し,その中の非線形な方程式に対して,ロバスト安定でかつ外乱に対する応答の抑制を目指して,設計を進めることを述べた。次にこの非線形な方程式(システム)の近似誤差を考慮した不確かなシステムとしてのモデル化について,状態方程式を示して解説した。次にこのモデルに対する補償器の設計手順を述べた。具体的には,モデル化誤差を記述したパラメータ行列に対してロバスト安定で,かつ外乱に対して出力信号を抑制する制御系を設計することを説明した。設計手法には,定数スケールドH_∞制御法を採用し,その設計手順を説明した。最後にこの設計が,最適制御との性能比較において,H_∞制御が効果的に外乱を抑止し,ロバスト安定性を確保していることを数値データで示した。

シソーラス用語： *ロバスト制御 ,  *H無限大制御 ,  システム設計 ,  倒立振り子 ,  最適制御 ,  非線形制御系 ,  システムモデル ,  数学モデル ,  不確実性
準シソーラス用語： 安定化制御

分類 (1件)： システム・制御理論一般  (IA02010H)

引用文献 (4件)：

• ASAI, T. Some conditions which make the constantly scaled H_∞ control synthesis problems convex. International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2002, 12, 1, 21-39
• PACKARD, A. Optimal constant i/o similarity scaling for full-information and state feedback control problems. Systems & Control Letters. 1992, 19, 4, 271-280
• YAMADA, Y. Global optimization for H_∞ control with constant diagonal scaling. IEEE Transactions on Automatic Control. 1998, 43, 2, 191-203
• 川田. 物理法則に基づくモデリング. システム/制御/情報/. 2012, 56, 4, 166-169

タイトルに関連する用語 (2件)： ロバスト制御 ,  H∞制御