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J-GLOBAL ID：201202235851231964   整理番号：12A1194768

柔軟ゴムデバイスを用いた空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御

Predictive Functional Control of Stiffness-changeable Finger Using Soft Rubber Device

著者 (5件)： 永瀬純也 (龍谷大 理工) ,  佐藤俊之 (関西学院大 理工) ,  脇元修一 (秋田県大 システム科学技術) ,  嵯峨宣彦 (岡山大) ,  鈴森康一 (岡山大)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 8  ページ： 470-478  発行年： 2012年08月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢者の増加,若手の労働力人口の減少,介護者の増加などの問題から,介護・福祉現場でのロボットの需要が高まる傾向にある中で,ロボットハンドは人間との接触や協調作業は必要不可欠となるため,受動変形要素を有する空気圧人工筋アクチュエータを用いたロボットハンドの研究が多く行われている。筆者らは,小型・軽量で柔軟な空気圧バルーン型腱駆動アクチュエータ(バルーンアクチュエータ)を用いたロボットハンドのフィンガの各体節を,表面剛性が自在に変化可能な剛性変化デバイスで構成し,フィンガの表面剛性を調整してタスクに応じてフィンガの柔らかさや滑り易さが調節可能なロボットハンドを開発した。本稿では,空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御系による力制御特性について報告し,日常生活支援を目的としたロボットハンドのための力制御系としての有用性を示した。

シソーラス用語： *柔軟性 ,  *ゴム ,  気圧 ,  *剛性 ,  *ロボットフィンガ ,  ロボットハンド ,  *予測制御 ,  *機能 ,  *介護 ,  福祉ロボット ,  駆動 ,  *アクチュエータ ,  *可変性 ,  *力制御 ,  社会福祉 ,  可変剛性 ,  *空気圧 ,  *腱駆動 ,  *機械的性質 ,  ロボット
準シソーラス用語： *バルーンアクチュエータ ,  *剛性可変フィンガ ,  *予測機能制御 ,  *日常生活支援

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• 1) http://www.ipss.go.jp/pp-newest/j/newest03/newest03.asp
• 2) K. Suzumori, S. Iikura and H. Tanaka: Applying a Flexible Microactuator to Robotic Mechanisms, IEEE Control Systems, 12-1, 21/27 (1992)
• 3) T. Noritsugu, M. Kubota and S. Yoshimatsu: Development of Pneumatic Rotary Soft Actuator Made of Silicone Rubber, Journal of Robotics and Mechatronics, 13-1, 17/22 (2001)
• 4) http://www.shadow.org.uk/products/newhand.shtml
• 5) http://www.festo.com/cms/en-gb_gb/5001.htm

タイトルに関連する用語 (6件)： ゴム ,  空気圧 ,  剛性 ,  可変 ,  フィン ,  予測