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J-GLOBAL ID：201202250499661227   整理番号：12A0991650

積分フィードバックの特性を利用した2自由度制御系のオンラインチューニング法-第2報-

The online tuning method of 2-DOF control systems using a characteristic of the integral feedback-Second Report-

著者 (3件)： 宮崎敏昌 (長岡技科大) ,  國原一博 (長岡技科大) ,  北条善久 (東洋電機製造)
資料名： 電気学会半導体電力変換研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： SPC-12  号： 79-81.83-95  ページ： 69-74  発行年： 2012年06月09日 
JST資料番号： Z0921A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 製造ラインや製造装置内で利用するサーボモータとその制御ユニットについては,起動毎に変化する対象装置のパラメータを正確に把握して適切に制御する必要がある。最近は,モータコントロールユニットの主体となるPLCやドライブユニットの高性能化により,より複雑でより自由度の高い制御が可能となっており,正確なパラメータの同定とパラメータ変動の補償の重要性が高くなっている。本研究では,速度指令値に追従可能なロバスト速度サーボを実現するために,一般的に使用されているPIフィードバックコントローラの出力を用いてフィードフォワード補償器を調整しながら制御する2自由度制御系の位置構成法を提案する。本手法では,PIフィードバックコントローラの出力を零になるように調整することで,事前に制御対象のパラメータに関する情報を得ていない場合でも,モータを駆動させながらオンラインでパラメータを同定することができる。モータ駆動時にパラメータが不明な場合を想定し,PI速度制御器からの出力を用いた粘性摩擦係数,慣性モーメントのパラメータチューニングの一手法を提案し,その有用性をPILSと実機実験により評価することで速度応答の向上を確認した。 本論文では,モータの速度制御の応答向上のため,2自由度制御系の特性を利用したフィードフォーワード補償器のパラメータチューニングの一手法を提案した。

シソーラス用語： *サーボモータ ,  自由度 ,  制御系 ,  I動作 ,  フィードバック制御 ,  *オンライン制御 ,  *システム同定 ,  *速度制御
準シソーラス用語： パラメータチューニング ,  パラメータ同定 ,  積分動作 ,  多自由度

分類 (1件)： サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (7件)：

• (1)小山正人,長野鉄明:”規範モデルを用いた電動機の2自由度位置制御”,電学論D,Vol.114,No.2,pp.137-143,1994
• (2)森本茂雄,武田洋次:”H∞制御理論を用いた共振機械系の2自由度速度制御”,電学論D,Vol.116,No.1,pp.65-70,1996
• (3)平田光男,劉康志,美多勉:”フィードバック補償器の動特性を用いた2自由度系の一設計法-規範モデルを用いた手法-”,電学論D,Vol.116,No.1,pp.71-78,1996
• (4)宮崎敏昌,大石潔:”外乱オブザーバと既約分解表現を用いたロバスト安定な2自由度制御系の一設計法”,電学論D,Vol.117,No.5,pp.572-578,1997
• (5)長村謙介,小林真也,永野雅春,平田光男,足立修一:”非常用メカリンク付シフトバイワイヤの2自由度モデルマッチング制御”,電学論D,Vol.128,No.11,pp.1262-1268,2008

タイトルに関連する用語 (5件)： 積分 ,  フィードバック ,  2自由度制御 ,  オンライン ,  チューニング