抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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製造ラインや製造装置内で利用するサーボモータとその制御ユニットについては,起動毎に変化する対象装置のパラメータを正確に把握して適切に制御する必要がある。最近は,モータコントロールユニットの主体となるPLCやドライブユニットの高性能化により,より複雑でより自由度の高い制御が可能となっており,正確なパラメータの同定とパラメータ変動の補償の重要性が高くなっている。本研究では,速度指令値に追従可能なロバスト速度サーボを実現するために,一般的に使用されているPIフィードバックコントローラの出力を用いてフィードフォワード補償器を調整しながら制御する2自由度制御系の位置構成法を提案する。本手法では,PIフィードバックコントローラの出力を零になるように調整することで,事前に制御対象のパラメータに関する情報を得ていない場合でも,モータを駆動させながらオンラインでパラメータを同定することができる。モータ駆動時にパラメータが不明な場合を想定し,PI速度制御器からの出力を用いた粘性摩擦係数,慣性モーメントのパラメータチューニングの一手法を提案し,その有用性をPILSと実機実験により評価することで速度応答の向上を確認した。 本論文では,モータの速度制御の応答向上のため,2自由度制御系の特性を利用したフィードフォーワード補償器のパラメータチューニングの一手法を提案した。