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J-GLOBAL ID：201202253327129921   整理番号：12A0597995

ビジュアルフィードバックに基づく任意経路制御設計法の検討

Arbitrary Path Control Design Based on Visual Feedback

著者 (3件)： 上原光貴 (東京電機大) ,  石塚裕也 (東京電機大) ,  日高浩一 (東京電機大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-12  号： 70-85  ページ： 75-78  発行年： 2012年03月06日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,二輪駆動車両の任意経路制御について提案した。これまでに時間軸状態制御形と,これにロータリエンコーダによる自己位置情報を用いた伸縮座標変換を適用することによる改善が提案されている。しかし,エンコーダのみでは曲線走行等で大きな誤差が含まれ精度が悪くなる。本論文では,エンコーダに加えて,カメラをセンサとして用い,ビジュアルフィードバック制御によって伸縮座標変換を用いた時間軸状態制御形を行うことを提案した。カメラ画像より取得した特徴点から目標経路を3次Bスプライン曲線によって作成した。これにより,時間軸状態制御形の長所である容易なシステムの線形化を生かしつつ,より精度の高い任意経路の追従が可能になった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *制御 ,  線形化法 ,  追従制御 ,  センサ ,  *バイオフィードバック ,  写真像 ,  スプライン関数
準シソーラス用語： オドメトリ ,  スプライン曲線 ,  *ノンホロノミックシステム制御 ,  *ビジュアルフィードバック ,  ロータリーエンコーダ ,  *経路制御 ,  *車輪移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• (1) C. Samson : "Control of Chained Systems Application to Path Following and Time-varing Point-stabilization of Mobile Robots", IEEE Trans. on Automatic Control, 40-1, 64/77 (1995).
• (2) M. Sampei : "Feedback Control of Nonholonomic Systems", Journal of SICE, 36-6, 396/403 (1997).三平満司:「非ホロノミック系のフィードバック制御」,計測と制御,36-6,396/403(1997).
• (3) H. Date : "Simultaneous Control of Position and Orientation for Ball-plate Manipulation Problem Based on Time-state Control Form", IEEE Trans. on Robotics and Automation, 20-3, 465/479 (2004).
• (4) T. Egami : "A New Path Control for Vehicles to Desired Arbitrary Curve Paths", Journal of SICE, 45-7, 595/601 (2006).江上正:「任意曲線経路に対する移動車両の経路制御」,計測と制御,45-7,595/601(2006).
• (5) F. Chaumette and S. Hutchinson : "Visual servo control, Part I: Basic approaches", IEEE Robotics and Automation Magazine, 13-4, 82/90 (2006).

タイトルに関連する用語 (3件)： ビジュアルフィードバック ,  経路制御 ,  設計法