2慣性系の振動の少ない位置制御のための共振比制御に基づく加速度制御

MOE Mya Mya; SHIMADA Naoki; OHISHI Kiyoshi; MIYAZAKI Toshimasa

文献

J-GLOBAL ID：201202253412220253 整理番号：12A0991649

2慣性系の振動の少ない位置制御のための共振比制御に基づく加速度制御

Accelcration Control based Resonance Ratio Control for Less Vibration Position Control of Two-Inertia System

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： SPC-12 号： 79-81.83-95 ページ： 63-68 発行年： 2012年06月09日
JST資料番号： Z0921A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

動作制御は,最新の製造システムやロボットシステムにけるロボット制御の急速な進歩に対して,重要な役割を果たしている。産業での応用面においては,産業用ロボットの重要な要素である高重量比の負荷に対して波動歯車装置がよく用いられている。この研究では,圧延機のような2慣性系における運動制御に対する加速度制御に基づく位置制御法について述べる。長い軸により駆動電動機と組み合わされている負荷である2慣性系は,ハーモニックドライブの代わりに採用されている。この研究では,P-PI-Iおよび共振比制御法を用いる加速制御に基づく位置制御のロバスト性を提案する。共振比制御は,外乱オブザーバによって評価される正確な反動トルクを必要とする。外乱オブザーバはトルクを評価するのみならず,制御のロバスト性を改善する。そしてP-PI-I力制御器は有力な振動抑制の役割もする。そして,外側ループはP-D制御を用いて位置制御をするように設計されている。この制御システムの有効性は数値シミュレーションおよび実験結果により確認されている。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , 電気式制御機器

引用文献 (5件)：

[1] M. Mizuochi and T. Tsuji, “Multirate Sampling Method for Acceleration Control System,” IEEE Trans.Ind. Electron., vol. 54, no. 3, June 2007.
[2] S. Katsura, K. Irie and K. Ohishi, “Wideband Force Control by Position-Acceleration Integrated Disturbance Observer,” IEEE Trans. Ind Electron., vol. 55, no. 4, April 2008.
[3] Y. Hori, H. Sawada and Y. Chun, “Slow Resonance Ratio Control for Vibration Suppression and Disturbance Rejection in Torsional System”. IEEE Trans. Ind Electron., vol. 46, pp.162-168, Feb. 1999.
[4] Y. Hori, “Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control on Torsional System”., IFAC Motion Control (plenary lecture), pp.41-50, 1995.10, Munchen
[5] S. Katsura and K. Ohnishi, “Force Servoing by Flexible Manipulator Based on Resonance Ratio Control,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 54, no. 1, February 2007.

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