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J-GLOBAL ID：201202257227021126   整理番号：12A1449898

ハイブリッドモーションシミュレータの回転運動に対する遅れ時間補償

著者 (5件)： 佐竹恵和 (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  辻田哲平 (東北大) ,  姜欣 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3G1-1  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 宇宙ロボット技術の安全性を確認するには,コストや実験回数の制限など問題点が多い。そこで,地上において微小重力環境を模擬し,動作実証試験を行う必要がある。有効な方法としてハイブリッドモーションシミュレータが挙げられるが,サーボ遅れなどの影響により接触時に系のエネルギが増大してしまう。この問題に対しOsakiらは遅れ時間補償を適用した。本稿では,遅れ時間補償の精度を向上させる手法について述べ,同手法が回転運動に対して有効であるか検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 回転 ,  *時間 ,  *リハビリテーション ,  *訓練用シミュレータ ,  安全性 ,  *微小重力 ,  *実証実験 ,  *宇宙ロボット
準シソーラス用語： *ハイブリッド運動 ,  運転シミュレータ ,  回転運動 ,  *遅れ時間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 回転運動 ,  遅れ時間 ,  補償