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J-GLOBAL ID：201202290460540440   整理番号：12A1174895

強化学習を用いた大車輪ロボットの学習知識の選択可能性について

Possibility on Selection of Learning Knowledge for Motion of Giant Swing Robot by Using Reinforcement Learning

著者 (3件)： 横山智宏 (横浜国大 大学院工学府) ,  坂井直樹 (横浜国大 大学院工学府) ,  藪田哲郎 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 790  ページ： 2187-2202 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,強化学習を用いた大車輪ロボットの学習知識の選択性に関するものである。直接的に前回りと後ろ回りの回転制御をする大車輪運動を強化学習で求めようとすると,両者の学習知識が大車輪運動の実現に悪影響を与え,大車輪運動が実出来ない場合が存在する。本論文では,前回りと後ろ回りが混在する大車輪運動学習知識をベースに,回転制御を実現する選択アリゴリズムを用いて再度学習すると,その悪影響を抑制でき大幅に回転制御の改善率が向上することを明らかにした。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  知識 ,  学習 ,  強化学習 ,  運動 ,  制御 ,  回転 ,  ヒューマノイドロボット ,  回転制御
準シソーラス用語： *学習知識 ,  *大車輪ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (15件)：

• (1) 山科亮太,本山晴寿,浦川真理子,黄健,藪田哲郎,“報酬変化を用いた強化学習によるロボットの前進行動獲得”,日本機械学会論文集C編,Vol. 72, No. 717 (2006), pp.1574-1581.
• (2) 本山晴寿,山科亮太,原正之,黄健,藪田哲郎,“強化学習によって獲得される芋虫型ロボットの前進行動形態に関する考察”,日本機械学会論文集C編,Vol. 75, No. 749 (2006), pp.3525-3532.
• (3) 鄭英美,井上将志,原正之,黄健,藪田哲郎,“強化学習による二次元移動ロボットの行動獲得とその学習知識の操作”,日本機械学会論文集C編,Vol.75, No.74 (2009), pp.122-132.
• (4) 南澤槿,美多勉,I.Pantelidis,山北昌毅,“アクロバットの振り上げ倒立制御と特異点問題”,日本ロボット学会誌,Vol.20, No.2 (2002), pp.85-88.
• (5) 山浦弘,鈴木博之,小野京右,“3リンク鉄棒ロボットの大車輪運動と制御”,日本機械学会論文集C編,Vol.71, No.707 (2005), pp.2289-2296.

タイトルに関連する用語 (5件)： 強化学習 ,  ロボット ,  学習 ,  知識 ,  選択可能