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J-GLOBAL ID：201202292595585064   整理番号：12A0616803

パラレルマニピュレータの機構と特性

Kinematic Structure and Characteristics of Parallel Manipulators

著者 (1件)： 武田行生 (東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 2  ページ： 124-129 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： エンドエフェクタが取り付けられる出力リンクとベースの間に複数のジョイントとリンクから構成される連鎖が複数個並列に配置されたパラレルマニピュレータは,アクチュエータで駆動されない受動ジョイントを多く含むこと等に起因して,多くの特徴を有する。本稿では,パラレルマニピュレータを開発・運用するにあたり必要な基本事項として,機構構成の考え方と特異点について記述した。6本の同一構造の連鎖を用いた6自由度機構で,各連鎖内の直進ジョイントに搭載したアクチュエータリンクにより出力リンクの3次元空間内の運動を制御できる代表的な機構を説明した。多重ジョイント活用の機構,弾性ジョイントによる機構等,最近の研究動向に言及した。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  産業用ロボット ,  マニピュレータ ,  *運動学 ,  運動能力 ,  関節ロボット ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• [1] D. Stewart: “A platform with six degrees of freedom,” Proc. Instn. Mech. Engrs., vol.180, pt.1, no.15, p.371, 1965–1966.
• [2] R. Cravel: “DELTA, a fast robot with parallel geometry,” Proc. ISIR, p.91, 1988.
• [3] 日本機械学会編:JSMEテキストシリーズ「機構学」.日本機械学会,2007.
• [4] C. Gosselin and J. Angeles: “Singularity analysis of closed-loop kinematic chains,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 6, no.3, pp.281–290, 1990.
• [5] Y. Takeda: “Kinematic analysis of parallel mechanisms at singular points where a connecting chain has local mobility,” Mechanism and Machine Theory, vol.41, no.8, pp.945–957, 2006.

タイトルに関連する用語 (1件)： パラレルマニピュレータ