ロボット型ステッキ装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 三橋真二 , 伊藤公一 , 伊藤健太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-167444
公開番号（公開出願番号）：特開2012-035076
出願日： 2011年07月29日
公開日（公表日）： 2012年02月23日
要約：

【課題】ユーザーの直立位置における歩行及び起立を能動的に援助するロボット型ステッキを提供する。【解決手段】ロボット型ステッキ100は、グリップハンドル110と、グリップハンドル110から延在するステッキ本体111と、ステッキ本体111の第2端部に結合された動力付き全方向式ホイール134と、バランス制御センサと、コントローラモジュールと、を包含する。バランス制御センサは、ロボット型ステッキ100の向きに対応したバランス信号を供給する。コントローラモジュールは、バランス制御センサからバランス信号を受信し、且つ、バランス信号及び倒立振り子制御アルゴリズムに基づいて動力付き全方向式ホイール134のバランス速度を算出する。コントローラモジュールは、算出されたバランス速度に従って、動力付き全方向式ホイール134に駆動信号を更に供給可能であり、ロボット型ステッキ100を実質的に直立した位置に維持する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボット型ステッキであって、グリップハンドルと、ステッキ本体であって、前記ステッキ本体の第1端部における前記グリップハンドルから延在するステッキ本体と、前記ステッキ本体の第2端部に結合された動力付き全方向式ホイールと、バランス制御センサであって、前記ロボット型ステッキの向きに対応したバランス信号を供給するバランス制御センサと、前記バランス制御センサから前記バランス信号を受信し、前記バランス信号及び倒立振り子制御アルゴリズムに少なくとも部分的に基づいて前記動力付き全方向式ホイールのバランス速度を算出し、且つ、前記算出されたバランス速度に従って前記動力付き全方向式ホイールに駆動信号を供給するコントローラモジュールであって、前記算出されたバランス速度は、ほぼ直立した位置に前記ロボット型ステッキを保持するための前記動力付き全方向式ホイールの速さ及び方向と関係している、コントローラモジュールと、を有するロボット型ステッキ。

IPC (3件)：

A61H 3/04 , A45B 1/00 , A61G 5/04

FI (3件)：

A61H3/04 , A45B1/00 , A61G5/04 502

Fターム (2件)：

3B104AA01 , 3B104AA03

引用特許：

審査官引用 (3件)

移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-305396 出願人：株式会社ミツバ
個人用移動車両及び方法
公報種別：公表公報出願番号：特願2001-501493 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
歩行補助ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-337184 出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所

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