特許
J-GLOBAL ID：201203006446927450

波動歯車減速機の角度伝達誤差補正方法及び装置

発明者：
松尾 研吾

松尾 研吾 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (2件)： 坂本 光雄 ,  浅尾 英晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-271760
公開番号（公開出願番号）：特開2012-122509
出願日： 2010年12月06日
公開日（公表日）： 2012年06月28日
要約：
【課題】 動的な状態下で周方向の全域に亘り回転角度誤差を一様に抑える。【解決手段】 駆動モータ6により波動歯車減速機5を介してブランケットロール1を回転駆動するときに、波動歯車減速機5の角度伝達誤差を検出し、それを高速フーリエ変換して得られる空間周波数の第1周波数から第4周波数に対応するsin関数を用いて、波動歯車減速機5の周期性誤差波形を近似した仮の補正式を立てる。次に、仮の補正式で補正して得られる波動歯車減速機5の角度伝達誤差の波形における振幅及び位相の波動歯車減速機5の出力側の回転角度に依存したぶれに関する修正を、仮の補正式における空間周波数の第1周波数に対応するsin関数に加えて、補正式を求める。ブランケットロール1の目標とする回転角度について、求めた補正式で補正を加え、補正された目標回転角度が得られるように、駆動モータ6を駆動させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
駆動モータと回転駆動させる回転体との間に取り付けた波動歯車減速機の周期性角度伝達誤差波形を、該波動歯車減速機の入力軸側1回転分に相当する周期の1/n(nは波動歯車減速機の構造に依存する自然数)の周期性を有する2つ以上の周期関数の線形結合で近似してなる仮の補正式を、波動歯車減速機の角度伝達誤差を高速フーリエ変換するときに得られる第1周波数から少なくとも第4周波数に関する周期関数を用いて表し、更に、上記仮の補正式で波動歯車減速機の角度伝達誤差を補正して得られる波形の振幅について、波動歯車減速機の出力側の軸の回転角度に依存した該振幅のぶれについての振幅と位相を周期関数で近似してなる補正量を加え、且つ上記補正式で波動歯車減速機の角度伝達誤差を補正して得られる波形の位相について、波動歯車減速機の出力側の軸の回転角度に依存した該位相のぶれについての振幅と周期と位相を周期関数で近似してなる補正量を加えてなる補正式を求め、該求められた補正式により目標とする回転体の回転角度を補正して、該補正された回転体の目標回転角度が得られるように上記駆動モータへ制御指令を与えるようにすることを特徴とする波動歯車減速機の角度伝達誤差補正方法。
IPC (1件)：
F16H 1/32
FI (1件)：
F16H1/32 B
Fターム (5件)：
3J027FA42 ,  3J027FA50 ,  3J027FB23 ,  3J027GC06 ,  3J027GC22
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM