特許
J-GLOBAL ID：201203007760168845

ワークピッキングシステム

発明者：
村山 卓也

村山 卓也 について

, 
後藤 純

後藤 純 について

, 
小笠原 伸二

小笠原 伸二 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-033086
公開番号（公開出願番号）：特開2012-171027
出願日： 2011年02月18日
公開日（公表日）： 2012年09月10日
要約：
【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。【解決手段】把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部10と、多軸ロボット30の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド20とを備えるようにワークピッキングシステム1を構成する。また、3次元計測部によって計測された3次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部41bと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部41cと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部41dとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部と、 多軸ロボットの終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および前記把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンドと、 前記3次元計測部によって計測された前記3次元形状に基づいて前記ワークの姿勢を算出する算出部と、 前記算出部によって算出された前記ワークの姿勢および前記終端可動部の回転軸の方向に基づいて前記把持爪の先端向きを決定する決定部と、 前記終端可動部の回転軸の向きおよび前記決定部によって決定された前記把持爪の先端向きを保持しつつ前記ワークを把持する動作を指示する指示部と を備えることを特徴とするワークピッキングシステム。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (46件)：
3C007AS04 ,  3C007BS13 ,  3C007BS26 ,  3C007DS01 ,  3C007DS10 ,  3C007ES03 ,  3C007ET08 ,  3C007EU01 ,  3C007EU18 ,  3C007EV17 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT11 ,  3C007HT19 ,  3C007JS01 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV05 ,  3C007NS07 ,  3C007NS17 ,  3C007NS24 ,  3C707AS04 ,  3C707BS13 ,  3C707BS26 ,  3C707DS01 ,  3C707DS10 ,  3C707ES03 ,  3C707ET08 ,  3C707EU01 ,  3C707EU18 ,  3C707EV17 ,  3C707HS27 ,  3C707HT02 ,  3C707HT11 ,  3C707HT19 ,  3C707JS01 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT06 ,  3C707LT06 ,  3C707LV05 ,  3C707NS07 ,  3C707NS17 ,  3C707NS24
引用特許：
審査官引用 (4件)
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