特許
J-GLOBAL ID：201203010386618042
制御パターン生成方法、動作補助装置、および、制御パターン生成プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
特許業務法人 インテクト国際特許事務所
, 石川 泰男
, 奥 和幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-026814
公開番号（公開出願番号）：特開2012-165792
出願日： 2011年02月10日
公開日（公表日）： 2012年09月06日
要約：
【課題】患者に合わせたリハビリ用歩行のための動作補助装置の制御パターンを容易に生成する制御パターン生成方法等を提供する。【解決手段】被補助者の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う当該膝関節部の屈曲動作を補助する動作補助装置(S)の補助手段(10)が装着されている脚の踵が、歩行面65から離れたことを検出するための踵データSh、膝関節部の屈曲角度(θk)、および、脚の股関節部の屈曲角度(θH)を検出し(S3)、検出された踵データに基づき、踵が歩行面から離れている遊脚期(T2)を特定し(S5)、膝関節部の屈曲角度が極値になる極値タイミングtbを特定し(S6)、極値タイミングにおける股関節部の屈曲角度の値を、股関節部の屈曲角度における閾値角度θH1に設定し(S7、S8)、閾値角度に基づき、遊脚期において補助手段による屈曲動作の補助から伸展動作の補助に切り替えるための制御パターンを生成する(S9)。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
歩行面上を歩行中における被補助者の動作を補助する動作補助装置が制御パターンを生成する制御パターン生成方法において、
前記被補助者の脚の膝関節部に装着されており、前記歩行に伴う当該膝関節部の屈曲動作を補助する前記動作補助装置の補助手段が装着されている脚の踵が、前記歩行面から離れたことを検出するための踵データを検出する踵データ検出ステップと、
前記膝関節部の屈曲角度を検出する膝関節角度検出ステップと、
前記脚の股関節部の屈曲角度を検出する股関節角度検出ステップと、
前記踵データ検出ステップで検出された踵データに基づき、前記踵が前記歩行面から離れている遊脚期を特定する遊脚期特定ステップと、
前記膝関節部の屈曲角度が極値になる極値タイミングを特定する極値タイミング特定ステップと、
前記極値タイミングにおける前記股関節部の屈曲角度の値を、前記股関節部の屈曲角度における閾値角度に設定する閾値角度設定ステップと、
前記閾値角度に基づき、前記遊脚期において前記補助手段による前記屈曲動作の補助から伸展動作の補助に切り替えるための制御パターンを生成する制御パターン生成ステップと、
を有することを特徴とする制御パターン生成方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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