特許
J-GLOBAL ID：201203032934801326
運動予測制御装置と方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
堀田 実
, 野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-116663
公開番号（公開出願番号）：特開2012-245568
出願日： 2011年05月25日
公開日（公表日）： 2012年12月13日
要約：
【課題】対象物(ワークやランドマーク)やロボット間の相対関係の計測結果(例えば位置、姿勢)に基づいて対象物やロボット間の相対運動を予測することができ、状態推定の計算量や、データの通信所要時間の影響を受けることなく、ロボットごとに決められた制御周期で制御指令値を算出し、ロボットを制御することができる運動予測制御装置。【解決手段】(A)ロボット2の制御周期に依らない任意のタイミングで、計測装置12、状態推定装置14、及びデータ記憶装置16により、ワークやランドマーク、ロボット間の相対関係を計測し、ワークやランドマーク、ロボットの内部状態を予測し、予測した内部状態と予測に用いた状態遷移方程式に更新して記憶し、(B)ロボット制御装置20により、データ記憶装置16に記憶された最新の内部状態に基づき、ロボット2の制御周期で、その制御に必要な予測値を予測し、ロボット2をリアルタイムに制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
対象物やロボットを計測することで、対象物やロボットとの相対運動を予測して、予測結果に基づきロボットを制御する運動予測制御装置であって、
対象物やロボット間の相対関係を計測する計測装置と、対象物やロボットの内部状態を予測し更新する状態推定装置と、前記内部状態を記憶するデータ記憶装置と、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記状態推定装置は、前記内部状態を予測する全体予測部と、データ記憶装置に記憶された内部状態を更新する更新部とを有し、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットの制御周期でその制御に必要な予測値を予測するロボット上予測部を有しており、
(A)前記制御周期に依らない任意のタイミングで、前記計測装置、状態推定装置、及びデータ記憶装置により、対象物やロボット間の相対関係を計測し、対象物やロボットの内部状態を予測し、予測した内部状態と予測に用いた状態遷移方程式に更新して記憶し、
(B)前記ロボット制御装置により、データ記憶装置に記憶された最新の内部状態に基づき、前記制御周期で、前記予測値を予測し、ロボットをリアルタイムに制御する、ことを特徴とする運動予測制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C707CS08
, 3C707KS02
, 3C707KS03
, 3C707KS18
, 3C707KT02
, 3C707KT05
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707KV01
, 3C707LT06
, 3C707LT08
, 3C707LW00
, 3C707MT02
, 3C707WA16
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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