特許
J-GLOBAL ID：201203036926326150
車両用現在位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人ゆうあい特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-176104
公開番号（公開出願番号）：特開2012-002794
出願日： 2010年08月05日
公開日（公表日）： 2012年01月05日
要約：
【課題】角速度に対する出力電圧特性が非線形のジャイロスコープを用いても、精度よく車両の走行軌跡を推定できるようにする。【解決手段】角速度センサ22の出力値のゲイン誤差として、角速度センサ22の車両への取り付け角度を要因とする取り付け角ゲイン誤差と、角速度センサ22の角速度に対する非線形ゲイン特性を要因とする角速度ゲイン誤差とを区別して推定する。すなわち、カルマンフィルタAにより取り付け角ゲイン誤差を推定した後、カルマンフィルタBにより取り付け角ゲイン誤差および角速度ゲイン誤差の推定を実施する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
車両の回転角速度に応じた信号を出力する角速度センサと、
前記車両の走行速度に応じた信号を出力する速度センサと、
GPS衛星からの電波を受信し、前記車両の絶対位置および絶対方位を特定するための信号を出力するGPS受信装置と、
前記角速度センサの出力値に基づいて算出される方位変化量と、前記速度センサの出力値に基づいて算出される移動距離から、前記車両の相対軌跡を推定するとともに当該車両の相対軌跡と前記GPS受信装置からの出力値とに基づいて前記車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記車両の相対軌跡および前記車両の走行軌跡と、前記GPS受信装置の出力値との差を観測値として前記角速度センサの出力値、前記速度センサの出力値および前記GPS受信装置の出力値の各誤差を推定するとともに推定した前記各誤差に基づいて前記角速度センサの出力値、前記速度センサの出力値および前記GPS受信装置の出力値の各誤差を補正する誤差推定手段と、を備えた車両用現在位置検出装置であって、
前記誤差推定手段は、前記角速度センサの出力値のゲイン誤差として、前記角速度センサの前記車両への取り付け角度を要因とする取り付け角ゲイン誤差と、前記角速度センサの角速度に対する非線形ゲイン特性を要因とする角速度ゲイン誤差とを区別して推定することを特徴とする車両用現在位置検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01C21/00 D
, G01C19/00 Z
2F105AA02
, 2F105BB01
, 2F105BB07
, 2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB20
, 2F129BB22
, 2F129BB33
, 2F129BB48
, 2F129BB49
, 2F129HH12
, 2F129HH18
, 2F129HH19
, 2F129HH20
, 2F129HH22
