ロボット制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：矢野寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-182657
公開番号（公開出願番号）：特開2012-040630
出願日： 2010年08月17日
公開日（公表日）： 2012年03月01日
要約：

【課題】ロボットが一方の動作から他方の動作にスムースに移行することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置30であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えるものである。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B65G 49/07 , H01L 21/677

FI (3件)：

B25J9/10 A , B65G49/07 C , H01L21/68 A

Fターム (19件)：

3C007BS15 , 3C007HT02 , 3C007LT01 , 3C007LV15 , 3C007LV23 , 3C007MT02 , 3C007NS13 , 3C707BS15 , 3C707HT02 , 3C707LT01 , 3C707LV15 , 3C707LV23 , 3C707MT02 , 3C707NS13 , 5F031CA02 , 5F031FA01 , 5F031GA03 , 5F031GA43 , 5F031PA02

引用特許：

審査官引用 (1件)

サーボモータ制御用コントローラにおけるゲイン設定法、コントローラの有効性検証法およびロボット制御法
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-154694 出願人：株式会社ダイヘン

引用文献：

審査官引用 (5件)

ハイブリッドなシステムの制御 Control of Hybrid Systems
拘束システムに対する出力フィードバックスイッチング制御則の構成法 A Measurement Feedback Switching C
不変集合を利用した拘束システムの解析と制御系設計への応用

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