特許
J-GLOBAL ID：201203074041286258
移動体
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
井上 学
, 戸田 裕二
, 岩崎 重美
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-095669
公開番号（公開出願番号）：特開2012-226675
出願日： 2011年04月22日
公開日（公表日）： 2012年11月15日
要約：
【課題】異常の発生に伴って電源が切られるなどして通常でない状態に陥ったロボットが、作業が可能な状態になるまでには、コントローラのOSの起動待ちや各種データの読み込み、センサや移動機構の動作確認などの準備が必要であり、多くの時間を要する。本発明ではこれらの準備に要する時間を短縮し、ロボットの作業可能な状態への復帰の迅速化を課題とする。【解決手段】ロボットが再起動される際に、コントローラやセンサの状態を判定し、異常な状態にないコントローラやセンサは再起動しないようにして、再起動するデバイスを可能な限り減らすことで起動に要する時間を短縮する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
物体と移動体との距離を測定する距離センサ部と、
前記距離センサ部からの信号を得て、前記移動体の位置、または姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢推定部からの信号を得て、前記移動体を移動させる経路を発生させ、前記移動体を移動させるように制御する経路追従制御部と、
前記位置姿勢推定部、前記経路追従制御部が参照する経路情報を有する外部記憶部と、
前記移動体を移動させる移動機構部と
前記距離センサ部、前記位置姿勢推定部、前記経路追従制御部、外部記憶部、移動機構部に電力を供給する電源部と、
前記距離センサ部、前記位置姿勢推定部、前記経路追従制御部、外部記憶部、移動機構部、電源部とを支持する筐体と
を備えており、
前記経路追従制御部の制御によって、移動する移動体において、
前記距離センサ部と、前記位置姿勢推定部とを再起動させる第1の再起動系統と、
前記経路追従制御部を再起動させる第2の再起動系統とが
分かれて再起動され、
前記距離センサ部と、前記位置姿勢推定部の異常を検出する第1の異常検出部を設け、
前記第1の異常検出部が異常を検出した場合には、第1の再起動系統によって前記距離センサ部と、前記位置姿勢推定部の再起動の処理が実行され、
前記経路追従制御部の異常を検出する第2の異常検出部を設け、
前記第2の異常検出部が異常を検出した場合には、第2の再起動系統によって前記経路追従制御部の再起動の処理が実行される
ことを特徴とする移動体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
5H301AA01
, 5H301AA09
, 5H301AA10
, 5H301BB05
, 5H301BB14
, 5H301GG06
, 5H301GG08
, 5H301LL01
, 5H301MM05
, 5H301MM09
