特許
J-GLOBAL ID：201203079529903410

接近物体検知装置及び接近物体検知方法

発明者：
佐藤 育郎

佐藤 育郎 について

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山野 千晴

山野 千晴 について

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柳川 博彦

柳川 博彦 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーアイティーラボラトリ

株式会社デンソーアイティーラボラトリ について

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株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (4件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  伊坪 公一 ,  河野 努
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-064048
公開番号（公開出願番号）：特開2012-198857
出願日： 2011年03月23日
公開日（公表日）： 2012年10月18日
要約：
【課題】低い処理負荷で、自車両と接近物体の位置関係及び自車両が移動しているか否かによらず、接近物体を検知できる接近物体検知装置を提供する。【解決手段】接近物体検知装置は、異なる時刻に撮像部(2)により取得された車両(10)の周囲を撮影した二つの画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部(432)と、その二つの画像間で同一の物体に関する特徴点からその物体の画像上の観測移動ベクトルを求める観測移動ベクトル算出部(435)と、撮像部(2)の移動に起因する各特徴点に対応する物体の見かけの移動ベクトルの最小値を算出する最小見かけ移動ベクトル算出部(434)と、特徴点ごとに観測移動ベクトルから見かけの移動ベクトルの最小値を減じて補正移動ベクトルを算出する移動ベクトル補正部(436)と、その補正移動ベクトルに対応する物体が車両(10)に接近する移動物体か否か判定する判定部(437)とを有する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
車両(10)に搭載され、当該車両(10)の周囲を撮影した画像を順次取得する撮像部(2)と、 異なる時刻において前記撮像部(2)により取得された二つの画像から、それぞれ少なくとも一つの特徴点を抽出する特徴点抽出部(432)と、 前記二つの画像からそれぞれ抽出された特徴点のうち、同一の物体に関する二つの特徴点を対応付け、当該対応付けられた特徴点間の画像上の位置の差を求めることにより、当該物体の画像上の移動量及び移動方向を表す観測移動ベクトルを求める観測移動ベクトル算出部(435)と、 前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記二つの画像のそれぞれの取得時刻の間における前記撮像部(2)の移動に起因する、画像上での前記物体の移動量及び移動方向を表す見かけの移動ベクトルの最小値を算出する最小見かけ移動ベクトル算出部(434)と、 前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のそれぞれについて、前記観測移動ベクトルから前記見かけの移動ベクトルの最小値を減じることにより、補正移動ベクトルを算出する移動ベクトル補正部(436)と、 前記二つの画像のうちの一方から抽出された前記特徴点のうちの少なくとも一つの特徴点についての前記補正移動ベクトルに、前記車両(10)の進行方向に接近する方向の移動成分が含まれる場合に、前記物体は前記車両に接近する移動物体であると判定する判定部(437)と、 を有することを特徴とする接近物体検知装置。
IPC (4件)：
G06T 7/20 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  B60R 1/00
FI (4件)：
G06T7/20 B ,  G06T1/00 330B ,  G08G1/16 C ,  B60R1/00 A
Fターム (22件)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DA11 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181FF35 ,  5H181LL01 ,  5H181LL08 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA69 ,  5L096HA03 ,  5L096HA04
引用特許：
審査官引用 (4件)
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