特許

J-GLOBAL ID：201203083332417340

環境認識装置および環境認識方法

発明者： 木戸 辰之輔
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人青海特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-107691
公開番号（公開出願番号）：特開2012-238242
出願日： 2011年05月12日
公開日（公表日）： 2012年12月06日
要約：

【課題】対象物の特定精度を向上し、誤認識を回避する。【解決手段】 環境認識装置130は、対象部位の輝度から、対象部位に対応する特定物を仮決定し(S302)、同一の特定物に対応すると仮決定された隣接する対象部位をグループ化して対象物とし(S304)、対象物からの水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、対象物と輝度に関して同一の特定物に対応する対象部位を対象物とし(S308)、対象物内の特定領域における全ての対象部位に対する、輝度が所定の輝度範囲に含まれる対象部位の割合が所定閾値以上であれば、その対象物を特定物として決定する(S310)。【選択図】図12

請求項（抜粋）：

輝度の範囲と特定物とを対応付けて保持するデータ保持部と、 検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得する輝度取得部と、 前記データ保持部に保持された対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定物を仮決定する特定物仮決定部と、 同一の特定物に対応すると仮決定された隣接する対象部位をグループ化して対象物とする対象部位グループ化部と、 前記対象物からの水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、該対象物と輝度に関して同一の特定物に対応する対象部位を該対象物としてグループ化する対象物グループ化部と、 前記対象物内の特定領域における全ての対象部位に対する、輝度が所定の輝度範囲に含まれる対象部位の割合が所定閾値以上であれば、該対象物を特定物として決定する特定物決定部と、 を備えることを特徴とする環境認識装置。

IPC (2件)：

G08G 1/16 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G08G1/16 C ,  G06T1/00 330A

Fターム (13件)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057CA13 ,  5B057CB20 ,  5B057CD14 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DC14 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-072165   出願人：富士重工業株式会社
• 侵入物体検出方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-057657   出願人：松下電器産業株式会社
• 標識の認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-000443   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-072100   出願人：富士重工業株式会社
• 特開昭63-078299