特許
J-GLOBAL ID：201003047239493397
環境認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
荒船 博司
, 荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-072165
公開番号（公開出願番号）：特開2010-224925
出願日： 2009年03月24日
公開日（公表日）： 2010年10月07日
要約：
【課題】撮像画像中から自車両の進行路上に存在する光源を確実に検出し的確に認識することが可能な環境認識装置を提供する。【解決手段】環境認識装置1は、画像Tを撮像する撮像手段2と、画像Tの各画素pについて実空間上の距離Zを検出する距離検出手段6と、画像T中で互いに隣接する画素pを各画像データDに基づいて隣接する画素pを1つのグループgに統合する統合処理手段10と、グループgに属する各画素pやその周囲の各画素p*に対応する実空間上の距離Zに基づいて各グループgの実空間上の距離Zgを算出する距離算出手段11と、各グループgの実空間上の距離Zg等に基づいて算出したグループgの実空間上の大きさや道路面からの高さYc-Y*、グループgの道路面上での自車両の進行路に対する位置がそれぞれ所定の条件を満たす場合に当該グループgを道路上に存在する光源Sとして検出する光源検出手段12とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
画素ごとに画像データを有する画像を撮像する撮像手段と、
前記画像の各画素について実空間上の距離を検出する距離検出手段と、
前記画像から道路面を検出する路面検出手段と、
前記画像において互いに隣接する画素の各画像データに基づいて当該隣接する画素を1つのグループに統合する統合処理手段と、
前記グループに属する前記画素および前記グループの周囲に存在する前記画素に対応する前記実空間上の距離の少なくともいずれかに基づいて、前記グループの実空間上の距離を算出する距離算出手段と、
前記グループの実空間上の距離および前記グループの前記画像中での座標に基づいて、当該グループの実空間上の大きさ、前記道路面からの実空間上の高さ、および当該グループの自車両の進行路に対する実空間上の位置を算出し、前記大きさ、高さおよび位置がそれぞれ所定の条件を満たす場合に当該グループを道路上に存在する光源として検出する光源検出手段と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB06
, 5B057DB09
, 5B057DC03
, 5B057DC25
, 5H180CC05
, 5H180LL01
, 5H180LL09
, 5H181CC05
, 5H181LL01
, 5H181LL09
