特許
J-GLOBAL ID：201203086798659475
干渉回避制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-082270
公開番号（公開出願番号）：特開2012-216151
出願日： 2011年04月01日
公開日（公表日）： 2012年11月08日
要約：
【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第1判定手段11と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、1補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第1計算手段1と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第2計算手段2と、3点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第3計算手段3と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第1最小値算出手段4と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第2判定手段5と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
動作機器の動作範囲内での他の機器との干渉を、補間制御周期での前記動作機器の停止予定位置に基づいて検出し、前記動作機器を停止させる干渉回避制御装置であって、
前記動作機器を内包する幾何モデルおよび前記他の機器を内包する幾何モデルを第1のモデルとして設定する第1モデル設定手段と、
前記第1モデルより大きく設定されて前記第1モデルを内包する干渉判定用の第2モデルを設定する第2モデル設定手段と、
前記補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第1判定手段と、
前記干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、1補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の前記動作機器の停止予定位置を算出する第1計算手段と、
前記停止予定位置に基づいて前記動作機器と前記他の機器との機器間距離を算出する第2計算手段と、
3点以上の前記機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第3計算手段と、
前記近似曲線に基づいて前記見落とし区間における前記機器間距離の最小値を算出する第1最小値算出手段と、
前記動作機器の第2モデルと前記他の機器の第2モデルとが近接した場合の近接距離と前記最小値とを比較して、前記見落とし区間での干渉の有無を判定する第2判定手段と、を備えることを特徴とする干渉回避制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 19/06
, B25J 9/18
, G05D 1/02
G05B19/18 X
, B25J19/06
, B25J9/18
, G05D1/02 H
3C269AB33
, 3C269BB14
, 3C269CC09
, 3C269EF02
, 3C269KK08
, 3C269KK13
, 3C269MN04
, 3C269MN07
, 3C269MN16
, 3C269MN41
, 3C269PP03
, 3C269QB03
, 3C269QB04
, 3C707BS10
, 3C707JS02
, 3C707LT01
, 3C707LU04
, 3C707LV13
, 3C707MS09
, 5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301LL08
, 5H301LL14
