特許
J-GLOBAL ID：201203094912674601
ワーク取出し装置およびワーク取出し方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 西村 隆一
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-167987
公開番号（公開出願番号）：特開2012-024903
出願日： 2010年07月27日
公開日（公表日）： 2012年02月09日
要約：
【課題】ばら積みされたワークの取出し作業を効率的に行う。【解決手段】ばら積みされた複数のワーク5を含むワーク積載領域のカメラ画像に基づいてワーク5を検出するワーク検出部8aと、ワーク検出部8aによる検出結果に基づいて、ロボット2により取り出されるワーク5を選定するワーク選定部8bと、ロボット2の動作によってワーク5の積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部8cと、ワーク検出部8aによりワーク5を検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部8eとを備える。領域設定部8eは、積載状態判定部8cによりワーク5の積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ばら積みされた複数のワークを含むワーク積載領域を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像に基づいてワークを検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部による検出結果に基づいて取り出すべきワークを選定するワーク選定部と、
前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットと、
前記ロボットの動作によってワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部と、
前記ワーク検出部によりワークを検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部と、を備え、
前記領域設定部は、前記積載状態判定部によりワークの積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、前記ワーク積載領域の一部に前記ワーク検出領域を設定することを特徴とするワーク取出し装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
3C007AS04
, 3C007KS30
, 3C007KS33
, 3C007KS37
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KT11
, 3C007KX05
, 3C007LV14
, 3C707AS04
, 3C707KS30
, 3C707KS33
, 3C707KS37
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707KX05
, 3C707LV14
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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