高次線形化座標を用いた2自由度のアクチュエーションが不足1のシステムの近似線形化制御

HOSHINO Tasuku

文献

J-GLOBAL ID：201302223783097692 整理番号：12A1812046

高次線形化座標を用いた2自由度のアクチュエーションが不足1のシステムの近似線形化制御

Approximate Linearization Control of 2-DOF Underactuated-by-1 Systems Using Higher Order Linearization Coordinate

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著者 (1件)：
資料名：
巻： 6 号： 3 ページ： 287-296 (J-STAGE) 発行年： 2012年
JST資料番号： U0040A ISSN： 1881-3046 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

2自由度のアクチュエーションが不足1の非線形システムの近似線形化制御を取り上げて作動点周囲の状態空間での近似誤差を減らす新しい線形化座標を提案した。一次線形偏微分方程式二つを解いて体系的な解析により座標を作成し,形態変数の無限級数で解を示した。得られた線形化のフィードバックは大きく非線形であり,提案した座標を用いて安定したシステムの引力ベースンは大きく従来の一次またはその他の低次線形化座標なみである。提案した座標に基づく近似線形化制御を回転する倒立振子の安定化に適用し,シミュレーションと実験で利点を確認した。この線形化座標の利用可能性の見通しを論じ,事例として移動式倒立振子・アクロボット・振子ロボットについても計算した。(翻訳著者抄録)

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システム・制御理論一般

引用文献 (13件)：

(1) Krener, A.J., Approximate linearization by state feedback and coordinate change, Systems & Control Letters, Vol. 5 (1984), pp. 181-185.
(2) Hauser, J. and Murray, R.M., Nonlinear controllers for non-integrable systems: the Acrobot example, Proceedings of American Control Conference (1990), pp. 669-671.
(3) Saeki, M., Nonlinear Controller Design for Inverted Pendulum and Exact Linearization Method, Transaction of the SICE, Vol. 29, No. 4 (1993), pp. 491-493.
(4) Guzzella, L. and Isidori, A., On approximate linearization of nonlinear control systems, International Journal on Robust and Nonlinear Control, Vol. 3 (1993), pp. 261-276.
(5) Spong, M.W., Partial feedback linearization of underactuated mechanical systems, Proceedings of IEEE/RSJ/GI Intelligent Robotic Systems (1994), pp. 314-321.

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