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J-GLOBAL ID：201302253898737390   整理番号：13A0990376

磁気情報を用いた自己位置推定と横方向位置補正を組み合わせた低コスト構成の長距離ナビゲーション法の実装

Implementation of a Long-Distance Navigation Method of Low Cost Structure That Combines a Localization Using Magnetic Information and a Lateral Position Compensation

著者 (4件)： 赤井直紀 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  SAM ANN Rahok (小山工高専) ,  井上一道 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  尾崎功一 (宇都宮大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 799  ページ： 681-690 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 環境構造物の中に磁性を帯びやすい材料が利用されると地磁気が乱される。本研究では,このような磁気情報の変化をランドマークとした自己位置推定法を開発している。ところで,移動ロボットの自律走行には測域センサによる地図(幾何的な)照合が有力といわれている。本研究では,磁気情報あるいは幾何情報に基づく走行法を並列化することを提案する。さらに,両者の特徴を考察し,磁気情報に基づく走行法を基本として,幾何情報による走行法を補助的な機能に限定することで,安定性を維持しながら,地図メモリ,処理コストの省力化が可能であることを述べる。本稿では,2kmの屋外走行実験を示し,提案手法の効果および有用性を評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  横方向 ,  情報 ,  磁気 ,  距離 ,  センサ ,  地図 ,  原価低減 ,  *自律ロボット ,  *自律移動ロボット ,  自己位置推定 ,  長距離 ,  レンジセンサ ,  減少 ,  変化
準シソーラス用語： 位置補正 ,  磁気情報 ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  測域センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (14件)：

• (1) SAM ANN Rahok,鹿内佳人,尾崎功一,“環境磁場に基づいた移動ロボットの自律走行”,計測自動制御学会論文集,Vol.47,No.3(2011),pp.166-172.
• (2) Rahok, S.A.., Shikanai, Y., and Ozaki, K.,“Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robots”, Advanced Robotics, Vol.25, Nos13-14 (2011), pp.1751-1771.
• (3) 油田信一,水川真,橋本秀記,“つくばチャレンジのねらいと成果”,Journal of the Society of Instrument and Control Engineers,Vol.49(2010),No.9,pp.572-578.
• (4) Chen, Y., and Medioni, G.,“Object Modeling by Registration of Multiple Range Images”, Image and Vision Computing, Vol.10, No.3 (1992), pp.145-155.
• (5) Besl, P.J., and McKay, N.D.,“A Method for Registration of 3-D Shapes”, Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.14, No.2 (1992), pp.239-256.

タイトルに関連する用語 (7件)： 磁気情報 ,  自己位置推定 ,  横方向 ,  位置補正 ,  長距離 ,  ナビゲーション ,  実装