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J-GLOBAL ID：201302261588914642   整理番号：13A0364382

股関節バネ-ダンパ機構を用いて上体を付加した受動歩行の解析

Analyses of Passive Walking That Added Upper Body by Means of Hip Spring-Damper Mechanism

著者 (3件)： 池俣吉人 (帝京大 理工) ,  佐野明人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  加藤良樹 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 796  ページ： 3959-3969 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行は,アクチュエータ,センサおよび制御を一切用いずに,歩行機のもつダイナミクスと環境(スロープ)との相互作用のみによって,緩やかな下りスロープを自然な歩容で歩く。受動歩行はエネルギー効率が高いことで知られ,ヒトの歩行に近いとも言われる。上体の付加は,外観をヒトに似せるだけでなく,上体が歩行に及ぼす影響を理解する上でも重要である。上体を付加した場合,その姿勢制御が重要な問題となる。本論文では股関節バネ-ダンパ機構を用いて上体を付加した受動歩行の動歩行解析を行い,その基本特性を明らかにすることを目的とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行 ,  股関節 ,  ばね ,  身体部位 ,  運動機能検査 ,  歩容 ,  斜面 ,  姿勢制御 ,  *受動歩行 ,  *歩行解析
準シソーラス用語： ダンパ ,  上体おこし

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• (1) Vukobratovic, M. and Stepanenko, J., “On the Stability of Anthropomorphic Systems”, Mathematical Biosciences, Vol.15 (1972), pp.1-37.
• (2) 梶田秀司,“ゼロモーメントポイント(ZMP)と歩行制御”,日本ロボット学会誌,Vol.20,No.3(2002),pp.229-232.
• (3) McGeer, T., “Passive Dynamic Walking”, The International Journal of Robotics Research, Vol.9, No.2 (1990), pp.62-82.
• (4) McGeer, T., “Dynamics and Control of Bipedal Locomotion”, Journal of Theoretical Biology, Vol.163, No.3 (1993), pp.277-317.
• (5) 衣笠哲也,大須賀公一,細川智生,“胴体の姿勢制御を伴う2足歩行ロボットEmuの受動的歩行-安定解析と歩行実験-”,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.2(2004),pp.200-206.

タイトルに関連する用語 (6件)： 股関節 ,  バネ ,  ダンパ機構 ,  上体 ,  受動歩行 ,  解析