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J-GLOBAL ID：201302269021322257   整理番号：13A1502042

ロボットハンドのための6軸力覚センサを用いた滑り検出に関する研究

著者 (5件)： 菅納隼人 (神戸大) ,  中本裕之 (神戸大) ,  小林太 (神戸大) ,  小島史男 (神戸大) ,  福井航 (兵庫県工技セ)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.3L1-02  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまで我々は6軸力覚センサを用いた滑りの検出を行ってきた。これは滑り方向が指先方向や周方向の時を対象とし,滑り速度や物体の把持力を変化させた時にも滑りが検出可能であるかを検証するものであった。しかし,実用性を考えた時,滑り方向に依存しない滑り検出法が必要となる。本論文では滑り方向に依存しない滑り検出法を述べ,物体を種々の方向に滑らせた時,提案する手法により滑り方向に依存せずに滑りを検出することが可能であるかを検証し,その考察を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  圧力センサ ,  *滑り ,  マニピュレータ ,  摩擦力
準シソーラス用語： 滑り摩擦力 ,  静止摩擦力 ,  接触点 ,  把持力 ,  *力覚センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  力覚センサ ,  滑り ,  研究