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J-GLOBAL ID：201302271494272774   整理番号：13A1925289

被歩行補助者の位置変位検出に基づく杖型歩行支援ロボットの運動制御法の開発

Development of Motion Control Algorithm of Walking Support Robot Based on User-Robot Positional Displacement

著者 (3件)： 森多隼也 (同志社大 大学院生命医科学研究科) ,  積際徹 (同志社大 生命医科学 医工学科) ,  横川隆一 (同志社大 生命医科学 医工学科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 806  ページ： 3584-3596 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,レーザセンサにより計測した被歩行補助者と杖型歩行支援ロボット間の相対距離に基づき,歩行姿勢の安定性を評価することで転倒を防止するロボットの運動制御法の開発を行った。具体的には,操作者の両脚とロボットの3点の位置関係から算出される転倒モーメントの観点から相対距離に対応する姿勢の安定性を定義し,距離データから判別分析を行い姿勢判別関数を作成した。不安定判別により,LEDを用いて初期警告を行い,さらにロボットの動作補助により姿勢を安定化させる制御法を提案した。また,アームロボットと人形を用いて擬似的に歩行動作を再現する実験システムを用いて評価を行い,提案制御法の有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行者 ,  位置 ,  センサ ,  生体機能補助機器 ,  *運動制御 ,  レーザ ,  光センサ ,  相対運動 ,  認識 ,  ロボットアーム ,  *移動ロボット ,  インピーダンス ,  歩行補助具

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• (1) Matthew, S., Haoyong, Y., Steven, D., “Robotic Personal Aids for Mobility and Monitoring for the Elderly”, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol. 14, No. 3 (2006), pp. 344-351.
• (2) Chungo, D., Asawa, T., Kitamura, T., Jia, S., Takase, K., “A Motion Control of a Robotic Walker for Continuous Assistance during Standing, Walking and Seating Operation”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2009), pp. 4487-4492.
• (3) Yinlai, J., Shuoyu, W., Ishida, K., Ando, T., Fujie, G.M., “User Directional Intention Recognition of an Omnidirectional Walking Support Walker”, IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (2011), pp. 1291-1296.
• (4) Chun, H.K., Kuu, Y.Y., Yi, C.H., Sunil, K.A., “Active and Passive Control of Walk-Assist Robot for Outdoor Guidance”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 16 (2012), pp. 1-10.
• (5) Andrew, J.R., Richard, S., Rory, A.C., Michael, L.B., “Clinical evaluation of Guido robotic walker”, Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol. 45, No. 9 (2008), pp. 1281-1294.

タイトルに関連する用語 (6件)： 歩行 ,  位置変位 ,  杖 ,  歩行支援ロボット ,  運動制御 ,  開発