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J-GLOBAL ID：201302291788683641   整理番号：13A0528351

ロボットアプリケーションのためのオンラインカーネルログ解析

Online Kernel Log Analysis for Robotics Application

著者 (5件)： SUGAYA Midori (Yokohama National Univ.) ,  TAKAMURA Hiroki (Japan Sci. and Technol. Agency, Dependable Embedded OS R&D Center) ,  ISHIWATA Yoichi (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol.) ,  KAGAMI Satoshi (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol.) ,  KURAMITSU Kimio (Yokohama National Univ.)
資料名： Journal of Information Processing (Web)  (Journal of Information Processing (Web))
巻： 21  号： 1  ページ： 53-66 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0109A  ISSN： 1882-6652  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットシステムは,各種のハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントから成り,複雑な組み込みシステムとリアルタイム特性を有している。これらの特徴は,たとえそのようなシステムが,ユーザに対し害をもたらすかもしれない有害な振る舞いを回避するために,早く正常な状態に戻るはずであっても,短期間に故障を分離または識別する事を困難にしている。本稿では,リアルタイムアプリケーション内のエラーをオンラインカーネルログ監視および解析法の技術を通じて検出するために,新しい技術的手法を示した。このアプローチの貢献は,スケジューリングタスクの状態遷移モデルに基づいた,カーネルログ解析のための手法を提供したことである。そしてリアルタイムタスクの異常な振る舞いを検知するために,それをカーネルログに適用した。巨大なデータ量の解析オーバーヘッドを低減するために,カーネルログ監視処理を実行するものから分離したコア上の,カーネルログ解析エンジンにセットする新システムを提案した。このシステムに基づいて,エラーを漸増的に検知するための解析法を書くためのフレームワークを提供した。本システムでは,ロボットシステム内の根本的原因解析により強調されたこの問題を解くために,これらのコンポーネントは一緒に動作させた。提案したシステムを現実のロボットシステムに適用し,実際の動作システムにおいて10年間以上のオペレーションで検知できなかった,重大なプライオリティ逆転を含む,いくつかの落ちこぼれたエラーと故障を成功裏に検知した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *オペレーティングシステム ,  *知能ロボット ,  *記録 ,  スケジューリング ,  モデル
準シソーラス用語： *カーネル【オペレーティングシステム】 ,  ヒューマノイドロボット ,  *ログ ,  状態遷移モデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機システム開発  (JD02010R)

引用文献 (32件)：

• [1] Andrews, J.H. and Zhang, Y.: General test result checking with log file analysis, IEEE Trans. Softw. Eng., Vol.29, No.7, pp.634-648 (2003).
• [2] Asberg, M., Kraft, J., Nolte, T. and Kato, S.: A loadable task execution recorder for linux, 1st International Workshop on Analysis Tools and Methodologies for Embedded and Real-time Systems (WATERS 2010), pp.31-36 (2010).
• [3] Barham, P., Isaacs, R., Mortier, R. and Narayanan, D.: Magpie: Real-time. modelling and performance-aware systems, 9th Workshop on Hot Topics in Operating Systems (HotOS IX), New York, NY, USA (2003).
• [4] Cantrill, B.M., Shapiro, M.W. and Leventhal, A.H.: Dynamic instrumentation of production systems, Proc. Annual Conference on USENIX Annual Technical Conference, ATEC '04, p.2, Berkeley, CA, USA, USENIX Association (2004).
• [5] Delgado, N., Gates, A.Q. and Roach, S.: A taxonomy and catalog of runtime software-fault monitoring tools, IEEE Trans. Softw. Eng., Vol.30, No.12, pp.859-872 (2004).

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  アプリケーション ,  オンライン ,  カーネル ,  ログ解析