特許

J-GLOBAL ID：201303003069458111

歩行補助装置及びその制御方法

発明者： 中島 一誠 ,  今井田 昌幸
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-235276
公開番号（公開出願番号）：特開2013-090844
出願日： 2011年10月26日
公開日（公表日）： 2013年05月16日
要約：

【課題】転倒を防止し、かつ負担を感じることなく、利用者が着座することができる歩行補助装置及びその制御方法を提供すること【解決手段】本発明にかかる歩行補助装置は、利用者の脚の大腿に装着される第1のリンク2と、下肢に装着される第2のリンク3と、両者を相対的に回転駆動する駆動部6と、駆動部6を制御する制御部92を備えている。制御部92は、利用者による立ち上がり動作の検出後は、第1のリンク2と第2のリンク3間に生じる機械摩擦力による抗力をキャンセルするトルクを付与する摩擦補償制御を実行する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

利用者の脚に装着され、当該利用者の歩行を補助する歩行補助装置であって、 利用者の一方の脚の大腿に装着される第1のリンクと、 前記第1のリンクとピッチ軸周りに伸展状態から屈曲状態まで回転可能に連結され、前記一方の脚の下肢に装着される第2のリンクと、 前記第1のリンクに対して前記第2のリンクをピッチ軸周りに相対的に回転駆動する駆動部と、 前記駆動部を制御する制御部を備え、 前記制御部は、 前記利用者による立ち上がり動作の検出後は、前記第1のリンクと第2のリンク間に生じる機械摩擦力による抗力をキャンセルするトルクを付与する摩擦補償制御を実行する、歩行補助装置。

IPC (1件)：

A61H 3/00

FI (1件)：

A61H3/00 B

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 脚補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-060652   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 動作補助装置の制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-128601   出願人：本田技研工業株式会社
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-342408   出願人：本田技研工業株式会社