特許
J-GLOBAL ID：201103013179951485

脚補助装置

発明者：
真鍋 周平

真鍋 周平 について

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中島 一誠

中島 一誠 について

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青木 英祐

青木 英祐 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-060652
公開番号（公開出願番号）：特開2011-193901
出願日： 2010年03月17日
公開日（公表日）： 2011年10月06日
要約：
【課題】状況に適した異常発生時の処理を備えた脚補助装置を提供する。【解決手段】脚補助装置10は、脚装具12とコントローラ40を備えている。脚装具12は、ユーザの大腿に装着される上リンク14と、ユーザの下腿に装着される下リンク16と、上リンク14と下リンク16を揺動可能に連結する回転ジョイント20bと、上リンクに対して下リンクを揺動させるモータ32とを有する。コントローラ40は、下リンク16の揺動角が目標軌道に追従するようにモータ32に指令値を出力する。コントローラ40はさらに、検知された異常の種類に応じて、下リンク16の後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンク16を前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する脚装具と、 アクチュエータに指令値を出力するコントローラと、 を備えており、 コントローラは、 検知された異常の種類に応じて、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンクを前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行することを特徴とする脚補助装置。
IPC (1件)：
A61H 3/00
FI (1件)：
A61H3/00 B
引用特許：
審査官引用 (7件)
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