特許
J-GLOBAL ID：201303011295789891

重心軌道生成装置、その生成方法及びプログラム

発明者：
土井 将弘

土井 将弘 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-050724
公開番号（公開出願番号）：特開2013-184248
出願日： 2012年03月07日
公開日（公表日）： 2013年09月19日
要約：
【課題】安定的な歩行が可能な重心軌道を生成すること。【解決手段】重心軌道生成装置1は、脚式ロボット100における非線形のZMP方程式に基づいて、離散システムを生成するシステム生成手段と、脚式ロボット100の目標ZMPを設定するZMP設定手段と、ZMP設定手段により設定された目標ZMPと、システム生成手段により生成された離散システムに基づいて算出される未来のZMPと、の偏差、及び、入力値に基づいた評価関数を設定する評価関数設定手段と、脚式ロボット100のZMPに対する制約条件を設定する制約条件設定手段と、制約条件設定手段により設定された制約条件下で、評価関数設定手段により設定された評価関数の最適化計算を行って入力値を決定するプロセスを、所定周期毎に繰り返すことで、重心軌道を生成するモデル予測手段と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
脚式ロボットの重心軌道を生成する重心軌道生成装置であって、 前記脚式ロボットにおける非線形のZMP方程式に基づいて、離散システムを生成するシステム生成手段と、 前記脚式ロボットの目標ZMPを設定するZMP設定手段と、 前記ZMP設定手段により設定された前記目標ZMPと、前記システム生成手段により生成された離散システムに基づいて算出される未来のZMPと、の偏差、及び、入力値に基づいた評価関数を設定する評価関数設定手段と、 前記脚式ロボットのZMPに対する制約条件を設定する制約条件設定手段と、 前記制約条件設定手段により設定された前記制約条件下で、前記評価関数設定手段により設定された前記評価関数の最適化計算を行って前記入力値を決定するプロセスを、所定周期毎に繰り返すことで、前記重心軌道を生成するモデル予測手段と、 を備える、 ことを特徴とする重心軌道生成装置。
IPC (1件)：
B25J 5/00
FI (1件)：
B25J5/00 E
Fターム (7件)：
3C707CS08 ,  3C707LV19 ,  3C707LW08 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WK06 ,  3C707WK08
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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