特許

J-GLOBAL ID：200903075617214941

歩行ロボットの歩行歩容生成装置

発明者： 梶田 秀司 ,  金広 文男 ,  金子 健二 ,  藤原 清司 ,  原田 研介 ,  横井 一仁 ,  比留川 博久
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-281656
公開番号（公開出願番号）：特開2004-114243
出願日： 2002年09月26日
公開日（公表日）： 2004年04月15日
要約：

【課題】本発明は、例えば数秒先の未来のZMPを予見ないし計画したものを用いて、実時間で歩行運動を作り出すことにより、以上に述べた問題を解消し、簡潔な手法で歩容生成を行う歩行ロボットの歩行歩容生成装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明によるZMPの予見情報を利用した歩行ロボットの歩行歩容生成装置は、ZMPの目標軌道から歩行運動を作り出す歩行ロボットの歩行歩容生成装置において、ある瞬間における重心の駆動量を、その瞬間の重心の運動状態のフィードバックと未来のZMP軌道を予見あるいは計画したものとに基づいて実時間で歩行運動を作り出すことを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ZMPの目標軌道から歩行運動を作り出す歩行ロボットの歩行歩容生成装置において、ある瞬間における重心の駆動量を、その瞬間の重心の運動状態のフィードバックと未来のZMP軌道を予見あるいは計画したものとに基づいて実時間で歩行運動を作り出すことを特徴とするZMPの予見情報を利用した歩行ロボットの歩行歩容生成装置。

IPC (2件)：

B25J5/00 ,  G05D1/02

FI (3件)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  G05D1/02 Z

Fターム (12件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WB09 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 脚式移動ロボットの動作生成装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-133621   出願人：本田技研工業株式会社