特許
J-GLOBAL ID：201303032078124447

ロボットの制御装置、ロボット及びそのプログラム

発明者：
田中 基康

田中 基康 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-031872
公開番号（公開出願番号）：特開2013-166224
出願日： 2012年02月16日
公開日（公表日）： 2013年08月29日
要約：
【課題】アクチュエータ性能を有効に活用でき、且つ、アクチュエータ性能Uが上限である第1の制約値を超えないように、たわみ補正駆動を行える構造を実現する。【解決手段】目標軌道算出手段101で目標値Xrefと第2の制約値Uoptとを用いてロボットの目標軌道θrefを算出する。この目標軌道θrefとたわみ補正量Δθからたわみ補正軌道θ1refを算出し、このたわみ補正軌道θ1refを実現するために必要なアクチュエータ性能Uを算出する。判定手段105でこのアクチュエータ性能Uが第1の制約値の範囲内であるか、及び、これらの差分が所定値の範囲内であるかを判定する。条件を満たさない場合には、制約値変更手段106で第2の制約値Uoptを変更して計算を繰り返す。条件を満たした場合に、その時のたわみ補正軌道θ1refをロボットの軌道として決定する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
第1の制約値が性能の上限として設定されるアクチュエータにより駆動されるロボットの制御装置において、 ロボットの目標値と、第2の制約値と、を用いて最適制御問題を解くことにより、前記ロボットの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、 前記目標軌道で前記ロボットを動作させる場合のロボットのたわみ補正量を算出するたわみ補正量算出手段と、 前記たわみ補正量から前記目標軌道を補正してたわみ補正軌道を算出するたわみ補正軌道算出手段と、 前記たわみ補正軌道で前記ロボットを動作させるために必要な前記アクチュエータの性能を算出するアクチュエータ性能算出手段と、 前記アクチュエータ性能算出手段により算出したアクチュエータ性能が前記第1の制約値の範囲内である第1の条件、及び、前記第1の制約値と前記アクチュエータ性能との差分が所定値の範囲内である第2の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段が前記第1の条件又は前記第2の条件を満たさないと判定した場合に、前記第2の制約値を変更する制約値変更手段と、 前記判定手段が前記第1の条件及び前記第2の条件を満たすと判定した場合の、前記たわみ補正軌道算出手段により算出したたわみ補正軌道を、前記ロボットの軌道として決定する軌道決定手段と、を備えた、 ことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (1件)：
B25J 9/10
FI (1件)：
B25J9/10 A
Fターム (4件)：
3C707BS10 ,  3C707LT01 ,  3C707LV13 ,  3C707LV18
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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