特許
J-GLOBAL ID：200903068795475132
脚式ロボット、及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-033340
公開番号（公開出願番号）：特開2009-190122
出願日： 2008年02月14日
公開日（公表日）： 2009年08月27日
要約：
【課題】軌道の追従性を良好に維持することで安定して歩行/走行動作を実現可能な脚式ロボット、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本発明にかかる脚式ロボットは、左足平位置姿勢と右足平位置姿勢と体幹位置姿勢を示すデータと、位置姿勢を実現する体幹位置を示すデータから、脚式ロボットをモデル化した「胴体と左膝位置と右膝位置と左足平近傍位置と右足平近傍位置に質量が集中して存在する力学系」を用いて、関節の目標トルクを計算する。また、データ群から、位置姿勢を実現するのに必要な各関節の目標回転量を計算する。計算された目標回転量と、検出される実回転量の偏差(62、64)とに基づいて、アクチュエータのモータに加える指令トルクを調整する。そして、計算された目標トルクを指令トルクに加算(66)する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
脚式ロボットの、左足平位置姿勢と右足平位置姿勢と体幹位置姿勢を示すデータと、前記位置姿勢を実現する体幹位置を示すデータを入力して記憶する手段と、
前記データ群から、前記脚式ロボットをモデル化した「胴体と左膝位置と右膝位置と左足平近傍位置と右足平近傍位置に質量が集中して存在する力学系」を用いて、前記脚式ロボットの関節の目標トルクを計算する手段と、
前記データ群から、前記位置姿勢を実現するのに必要な各関節の目標回転量を計算する手段と、
計算された前記目標回転量と、検出される実回転量の偏差とに基づいて、アクチュエータのモータに加える指令トルクを調整する手段を備え、
前記調整手段が、計算された前記目標トルクを前記指令トルクに加算する
ことを特徴とする脚式ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3C007CS08
, 3C007KS21
, 3C007KS35
, 3C007LU07
, 3C007LV23
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB04
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (8件)
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