特許
J-GLOBAL ID：201303064526816419

車両走行支援装置

発明者：
玉置 友康

玉置 友康 について

, 
影山 潮矢

影山 潮矢 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-242800
公開番号（公開出願番号）：特開2013-097738
出願日： 2011年11月04日
公開日（公表日）： 2013年05月20日
要約：
【課題】分岐路の判定を誤って行った場合でも、誤りを早期に認識して訂正することができ、実際の左右の境界線に基づく走行支援制御を行う。【解決手段】カメラにより取得された車両の進行方向の路面の画像に基いて、路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。本線から分岐する分岐路が存在している場合に「車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値BRH」を前記検出された「左側境界線及び右側境界線」に基いて取得するとともに、その分岐路指標値の大きさが第1閾値A1以上であるとき分岐路が存在していると判定する(ステップ520及びステップ530)。更に、分岐路が存在していると判定した後に取得される分岐路指標値BRHの大きさが「第1閾値A1以下である分岐判定終了閾値(第2閾値A2)」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている(ステップ550及びステップ570)。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、 本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得するとともに同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定する分岐路判定手段と、 前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御から同通常時走行支援制御と相違する分岐時走行支援制御へと変更する走行支援手段と、 を備える車両走行支援装置において、 前記分岐路判定手段は、 前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  B60W 30/12 ,  B60W 40/072 ,  B60W 40/076
FI (6件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626A ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 176
Fターム (29件)：
3D241BA12 ,  3D241BA57 ,  3D241BA60 ,  3D241BB45 ,  3D241BC02 ,  3D241CC17 ,  3D241CD05 ,  3D241CD28 ,  3D241CE05 ,  3D241CE06 ,  3D241DA52Z ,  3D241DB01A ,  3D241DB01B ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC35A ,  3D241DC35B ,  3D241DC35Z ,  3D241DC42Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC24 ,  5H181FF27 ,  5H181LL04 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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