特許
J-GLOBAL ID：201303079329363256
稜線ならい方法および制御装置
出願人/特許権者：
代理人 (2件)： 堀田 実 , 野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-006833
公開番号（公開出願番号）：特開2013-146796
出願日： 2012年01月17日
公開日（公表日）： 2013年08月01日
要約：
【課題】対象物の稜線に対するならい制御において、稜線が、接線の方向が不連続的に変化する場合に、ツールの移動方向を切り換える時に、ツールの動作を安定させることにある。【解決手段】ツール5が不連続変化点2cの近傍に位置する時に、第1稜線部分2aにも第2稜線部分2bにも、それぞれ、予め定められた押し付け方向u、vにツール5を押し付けることができるツール5の姿勢を目標姿勢とする。第1稜線部分2aから不連続変化点2cにツール5が至るまでに、ツール5の姿勢を目標姿勢にすることにより、ツール5が不連続変化点2cに至った時に、ツール5が目標姿勢になっているようにする。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
対象物の稜線に沿ってツールを移動させる稜線ならい方法であって、
稜線は、その接線方向が不連続的に変化する不連続変化点と、不連続変化点から互いに異なる方向に延びている第1稜線部分および第2稜線部分とを有し、
第1稜線部分と第2稜線部分と不連続変化点は、不連続変化点を底点とする凹形状、または、不連続変化点を頂点とする凸形状を形成し、
(A)ツールを第1稜線部分に押し付けた状態で、不連続変化点に向かってツールを移動させ、
(B)ツールが不連続変化点に至ったら、ツールの移動方向を、第2稜線部分に沿った方向に切り換え、
(C)ツールを第2稜線部分に押し付けた状態で、不連続変化点から離れる方向にツールを移動させ、
前記(A)では、予め定められた第1押し付け方向に、ツールを、第1稜線部分へ押し付け、前記(C)では、予め定められた第2押し付け方向に、ツールを、第2稜線部分へ押し付け、
前記(A)では、ツールの姿勢が第1姿勢条件を満たし、前記(C)では、ツールの姿勢が第2姿勢条件を満たすように、ツールの姿勢を調節し、
第1姿勢条件は、ツールと第1稜線部分との接触位置において、ツールの外面と接する仮想平面が、第1押し付け方向と直交することを規定し、第2姿勢条件は、ツールと第2稜線部分との接触位置において、ツールの外面と接する仮想平面が、第2押し付け方向と直交することを規定し、
ツールが、稜線上であって不連続変化点の近傍に位置する場合に、第1姿勢条件と第2姿勢条件の両方を満たすツールの姿勢を目標姿勢とし、
前記(A)において、ツールが不連続変化点に至るまでに、ツールの姿勢を目標姿勢にすることにより、ツールが不連続変化点に至った時に、ツールが目標姿勢になっているようにする、ことを特徴とする稜線ならい方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
引用特許：
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