特許
J-GLOBAL ID：201303082410641202

3次元形状の取得装置、処理方法およびプログラム

発明者：
川崎 洋

川崎 洋 について

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古川 亮

古川 亮 について

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佐川 立昌

佐川 立昌 について


出願人/特許権者：
独立行政法人産業技術総合研究所

独立行政法人産業技術総合研究所 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-157249
公開番号（公開出願番号）：特開2013-024608
出願日： 2011年07月15日
公開日（公表日）： 2013年02月04日
要約：
【課題】動きのある対象の形状を高密度かつ高フレームレートに計測可能な画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提供する。【解決手段】画像処理装置10と、カメラ28、32と、プロジェクタ24と、プロジェクタ26とで、3次元空間中に存在する物体30の2次元画像を撮影し、撮影された2次元画像から物体の3次元形状を復元している。プロジェクタ24は物体30に対して横方向のパターンを照射し、プロジェクタ26は物体30に対して縦方向のパターンを照射している。そして、これらのパターンが物体30で反射したパターン光をカメラ28、32で撮影することで2次元画像を取得し、この2次元画像から画像処理装置10により3次元画像を復元している。さらに、カメラ28と32の整合性を調べることで3次元形状の精度向上が実現される。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
2次元画像から3次元形状を復元する画像処理装置であり、 前記2次元画像は、3次元空間に存在する物体に対して第1パターンを投光する第1投光手段と、前記第1パターンと前記物体の表面で交わる第2パターンを前記物体に対して投光する第2投光手段と、前記物体で反射した前記第1パターンの光および前記第2パターン光を撮影して2次元画像を得る第1撮影手段とで取得され、 前記2次元画像にて前記物体に投影された前記第1パターンである第1曲線と、前記2次元画像にて前記物体に投影された前記第2パターンである第2曲線とを検出し、前記第1曲線と前記第2曲線との2次元交点の座標である交点座標を算出する第1計算部と、 前記交点座標、前記第1投光手段および前記第2投光手段のパラメータ、および前記撮影手段のパラメータから、前記第1曲線と前記第1パターンとの対応である第1対応および、前記第2曲線と前記第2パターンとの対応である第2対応を決定する第2計算部と、 前記第1対応、前記第2対応又はその両方から、前記第1パターンおよび前記第2パターンが照射された部分の前記物体の3次元座標を算出することで、3次元形状を復元する第3計算部と、 第2撮影手段で物体を撮影した第2の2次元画像上に前記3次元形状を再投影し、第2の2次元画像上に撮影されたパターンと、再投影されたパターンとのずれを算出することで、前記3次元形状の整合性を調べる第4計算部と、 を備えることを特徴とする画像処理装置。
IPC (2件)：
G01B 11/25 ,  G06T 1/00
FI (2件)：
G01B11/25 H ,  G06T1/00 315
Fターム (35件)：
2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065GG04 ,  2F065GG18 ,  2F065GG23 ,  2F065HH04 ,  2F065HH05 ,  2F065HH06 ,  2F065HH14 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL46 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ34 ,  2F065UU05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (2件)

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