特許
J-GLOBAL ID：201303090730478477

ロボットシステム

発明者：
小川 章

小川 章 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について


代理人 (2件)： 山田 強 ,  松田 洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-076958
公開番号（公開出願番号）：特開2013-202762
出願日： 2012年03月29日
公開日（公表日）： 2013年10月07日
要約：
【課題】ロボットの動作軌道の精度を維持しつつ、回生エネルギの損失を抑制することのできるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム10は、電源14から電源ライン15a,15bへ供給される電源電圧の高さを調節する電源ユニット20と、電源ライン15a,15bを通じて電源電圧が供給されるモータ52、及びモータ52により駆動されるアーム50を有するロボット11とを備える。ロボットシステム10は、電源ライン15a,15bに並列接続されたコンデンサ21と、モータ52の減速時にモータ52により回生発電をさせて回生電流を電源ライン15a,15bに供給させるとともに、エンコーダ53により検出されるアーム50の位置と目標位置との偏差に基づいて、電源ユニット20により電源電圧を上昇させる制御部60と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
電源から電源ラインへ供給される電源電圧の高さを調節する電圧調節部と、 前記電源ラインを通じて前記電源電圧が供給されるモータ、及び前記モータにより駆動されるアームを有するロボットと、 前記アームの位置を検出する位置検出部と、 前記電源ラインに並列接続されたコンデンサと、 回生抵抗及びスイッチ部が直列に接続された直列接続体であって、前記電源ラインに並列接続された前記直列接続体と、 前記電源ラインの電圧を検出する電圧検出部と、 前記位置検出部により検出される前記アームの位置に基づいて、前記アームを目標位置まで動作させるように前記モータの駆動を制御するとともに、前記モータの減速時に前記モータにより回生発電をさせて回生電流を前記電源ラインに供給させ、前記電圧検出部により検出される前記電源ラインの電圧が所定電圧よりも高い場合に前記スイッチ部を閉じる制御部と、 を備え、 前記制御部は、前記位置検出部により検出される前記アームの位置と前記目標位置との偏差に基づいて、前記電圧調節部により前記電源電圧を上昇させることを特徴とするロボットシステム。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  B25J 19/00 ,  G05B 19/414
FI (3件)：
B25J13/00 Z ,  B25J19/00 F ,  G05B19/414 Z
Fターム (11件)：
3C269AB33 ,  3C269BB17 ,  3C269CC09 ,  3C269EF02 ,  3C269PP15 ,  3C707AS01 ,  3C707CY12 ,  3C707KS37 ,  3C707LV15 ,  3C707MT04 ,  3C707MT13
引用特許：
審査官引用 (5件)
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