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J-GLOBAL ID：201402203213620096   整理番号：13A1961794

ロボットマニピュレーションにおける接触力の剛体モデルに基づく解析について

On Rigid-body-based Analysis of Static Contact Forces in Robotic Manipulation

著者 (2件)： 槇田諭 (佐世保工業高等専門学校) ,  前田雄介 (横浜国立大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 5  ページ： 527-529 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまでにロボットマニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析として,剛体モデルでの静止摩擦の制約条件などを提案したが,この手法に対していくつかの意見や問題提起なされている。本稿では,この討論の指摘について反論し,静止摩擦の解析における提案手法の物理的解釈や有用性などを改めて示した。まず剛体モデルを用いて静止摩擦の発生する物理現象を表現する意義を示すとともに,それ以外の弾性変形モデルが,完全には従来の剛体モデルとクーロン摩擦の組合せの代替えにはならないことや,新しく導入した静止摩擦の方向の制約条件を定式化する「仮想滑り」やその組合せが,実際の物理現象に対応付けできることなどを説明し,剛体モデルの精緻化を図った静力学的解析手法の有効性を主張した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *摩擦力 ,  弾性変形 ,  摩擦 ,  静力学
準シソーラス用語： Coulomb摩擦 ,  ロボットマニピュレータ ,  *剛体モデル ,  静止摩擦力 ,  *接触力 ,  物理現象

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 小俣. 27巻4号に掲載された「ロボットマニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析」に対する意見. 日本ロボット学会誌. 2011, 29, 3, 288-290
• 槇田. ロボットマニピュレションにおける不静定接触力の静力学的解析. 日本ロボット学会誌. 2009, 27, 4, 427-433
• RIMON, E. A Polyhedral Bound on the Indeterminate Contact Forces in 2D Fixturing and Grasping Arrangements. Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 1817-1823
• RIMON, E. A Polyhedral Bound on the Indeterminate Contact Forces in Planar Quasi-Rigid Fixturing and Grasping Arrangements. IEEE Trans. on Robotics. 2006, 22, 2, 240-255
• 小俣. 多指ハンドによるパワーグラスプの力学的特性. 日本ロボット学会誌. 1995, 13, 4, 525-531

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  接触力 ,  剛体モデル ,  解析