少数の自由度で多数の並列メカニズムユニットを直列に接続して構築した超冗長性のマニピュレータの運動制御

IWATSUKI Nobuyuki; NISHIZAKA Norifumi; MORIKAWA Koichi; KONDOH Koji

文献

J-GLOBAL ID：201402209482618705 整理番号：14A0805949

少数の自由度で多数の並列メカニズムユニットを直列に接続して構築した超冗長性のマニピュレータの運動制御

Motion Control of a Hyper Redundant Manipulator Built by Serially Connecting Many Parallel Mechanism Units with a Few DOF

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資料名：
巻： 4 号： 4 ページ： 364-371 発行年： 2010年07月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,少数の自由度で多数のユニットを直列に接続して構築した超冗長性ロボットの運動学解析と運動制御を説明した。マニピュレータの各ユニットは3自由度の空間的並列メカニズムで,3リニアアクチュエータ,7球形関節および中央ロッドに接続された2段階で構成されている。数値計算により,各ユニットの順運動学に基づいて,マニピュレータの順運動学分析が行われた。逆運動学解析は,重み付け係数で出力変位が各ユニットに分配される間,出力誤差を収束させるように繰り返し計算が提案され,定式化された。ロボットの動き制御は,理論的および実験的に逆運動学にもとづいて調べられた。3ユニットのプロトタイプが要求される軌跡を発生できることが確認された。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , 信頼性 , ロボット工学一般

引用文献 (9件)：

D. Stewart, “A Platform with Six Degrees-of-freedom,” Proc. of Inst. Mech. Eng., 180-15, pp. 371-376, 1965.
Y. Takeda, H. Funahashi, and H. Ichimaru, “Development of Spatial In-parallel Actuated Manipulators with Six Degrees of Freedom with High Transmissibility,” JSME Int. J., Ser. C, 40-2, pp. 299-308, 1997.
N. Iwatsuki, I. Hayashi et. al., “Development of an Active Worktable of a Spatial In-parallel Actuated Manipulator with 6 DOF,” Proc. of 1998 ICMT, pp. 285-290, 1998.
K. Kondoh and N. Iwatsuki, “Flexible Robot Arm Composed of Multi-stage Parallel Mechanisms,” Proc. of JSME Robotic-Mechatronics Conf. 2002, pp. 301-302, 2002 (in Japanese).
H. Tachiya, S. Akino, M. Takeuchi, and T. Suga, “A 6DOF Hybrid Mechanism Composed of Different Parallel Mechanisms, Trans. JSME Ser. C, Vol.64, No.627, pp. 4353-4360, 1998 (in Japanese).

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