ロボットマニピュレータの軌道追従のための適応的優勢型ハイブリッド適応および学習コントローラの実験的検証

MUNADI; NANIWA Tomohide

文献

J-GLOBAL ID：201402213389137249 整理番号：14A0822061

ロボットマニピュレータの軌道追従のための適応的優勢型ハイブリッド適応および学習コントローラの実験的検証

Experimental Verification of Adaptive Dominant Type Hybrid Adaptive and Learning Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators

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著者 (2件)： ,
資料名：
巻： 25 号： 4 ページ： 737-747 発行年： 2013年08月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

ロボットマニピュレータの周期的な望みの軌道の正確な追従を獲得するための適応的優勢型ハイブリッド適応および学習コントローラを検証するための実験的研究を示した。提案したコントローラは,MBAC入力が他の入力より優勢になるように,モデルベース適応制御(MBAC),反復学習制御(RLC),比例微分(PD)制御を組み合わせて開発された。適応制御の入力が優位であることは,提案されたコントローラがマニピュレータの望みの運動や負荷を変えたわ直後に,フィードフォワード運動制御入力を調製できる利点を与える。運動制御測において,提案されたコントローラは,未知の動的パラメータを評価するために唯一のベクトルを用いる。これは提案したコントローラをあまり多くの計算力を必要としない,またロボットマニピュレータの実際の応用に容易に実装できる,より簡単なハイブリッド適応および学習コントローラとしている。このコントローラは,4節の小さなロボットマニピュレータにおける実験を通して,実際の応用に使えることを検証された。実験結果は,位置追跡誤差がゼロに近づくことを示すことによりその有効性を説明した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (22件)：

Q. Chen, H. Chen, Y. Wang, and P. Y. Woo, “Global Stability Analysis for Some Trajectory Tracking Control Schemes of Robotic Manipulators,” J. of Robotic Systems, Vol.18, No.2, pp. 69-75, 2001.
F. Reyes and A. Rosado, “Polynomial Family of PD-type Controllers for Robot Manipulators,” Control Engineering Practice, Vol.13, No.4, pp. 441-450, 2005.
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A. Cezayirli and K. Ciliz, “Multiple Model Based Adaptive Control of a DC Motor Under Load Changes,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Mechatronics, pp. 328-333, 2004.

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