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J-GLOBAL ID：201402220307559244   整理番号：14A0828126

空気圧手術マニピュレータIBIS IVの開発

Development of a Pneumatic Surgical Manipulator IBIS IV

著者 (4件)： TADANO Kotaro (Tokyo Inst. Technol., Yokohama-Shi, JPN) ,  KAWASHIMA Kenji (Tokyo Inst. Technol., Yokohama-Shi, JPN) ,  KOJIMA Kazuyuki (Tokyo Medical and Dental Univ., Tokyo, JPN) ,  TANAKA Naofumi (Tokyo Medical and Dental Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 179-188  発行年： 2010年04月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作,低侵襲手術システムにおいて,オペレータへの力の感覚の測定と伝達が問題となっている。ロボットマニピュレータを用いて,安全でより正確な手術を実行するために,力計測とオペレータフィードバックは非常に重要な要因である。我々は,以前に,力センサを用いずに外部力を推定することができる空気圧手術マニピュレータを提案した。しかしながら力推定は慣性及び摩擦効果によりわずか3Nの感度しかない。本稿では,空気圧手術マニピュレータの新しい改善モデルIBIS IVを開発した。力推定の観点からその性能を評価した。実験により,IBIS IVが1.0Nの感度で外部力を推定できることを示した。また生体実験を行い,そのマニピュレータの有効性と改善点を確証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： アクチュエータ ,  マニピュレータ ,  医療機器 ,  *遠隔制御 ,  低侵襲手術 ,  応力伝達 ,  センサ ,  推定 ,  摩擦 ,  *医用ロボット ,  ロボットマニピュレータ ,  *空気圧アクチュエータ ,  力センサ ,  力推定 ,  剖検 ,  *手術支援ロボット ,  生体解剖 ,  ロボット
準シソーラス用語： 解剖 ,  遠隔操作 ,  *手術ロボット ,  生体実験

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• R. H. Taylor and D. Stioianovici, “Medical Robotics in Computer-Integrated Surgery,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.19, No.5, pp. 765-780, 2003.
• H. Yamashita, D. Kim, N. Hata, and T. Dohi, “Multi-Slider Linkage Mechanism for Endoscopic Forceps Manipulator,” In Proc. of the 2003 IEEE/RSJ, Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.3, pp. 2577-2582, 2003.
• N. Matsuhira et al., “Development of a Functional Model for a Master-Slave Combined Manipulator for Laparoscopic Surgery,” Advanced Robotics, Vol.17, No.6, 2003, pp. 523-539.
• M. Hashizume et al., “Early Experience of Endoscopic Procedures in General Surgery Assisted by a Computer-Enhanced Surgical System,” Surgical Endoscopy, Vol.16, 2002, pp. 1187-1191.
• M. C. Cavusoglu, W. Williams, F. Tendick, and S. S. Sastry, “Robotics for Telesurgery: Second Generation Berkeley/Ucsf Laparoscopic Telesurgical Workstation and Looking Towards the Future Applications,” In Proc. of the 39th Allerton Conf. on Communication, Control and Computing, Oct. 2001.

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧 ,  手術 ,  マニピュレータ ,  開発