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J-GLOBAL ID：201402224295939874   整理番号：14A0408809

サイクロイド減速機の角度伝達誤差に起因した速度振動の拡張状態オブザーバによる抑制法

Vibration Suppression Control Method using Extended State Observer for Angular Transmission Error in Cycloid Gear

著者 (6件)： 河原翔太 (長岡技術科学大学) ,  吉岡崇 (長岡技術科学大学) ,  大石潔 (長岡技術科学大学) ,  HIEN Nguyen (長岡技術科学大学) ,  宮崎敏昌 (長岡技術科学大学) ,  横倉勇希 (長岡技術科学大学)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 134  号： 3  ページ： 241-251 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： サイクロイド減速機の角度伝達誤差モデルと角度伝達誤差に起因する速度振動を推定する拡張状態オブザーバを提案し補償電流により速度振動を打ち消す手法の有効性を実機実験により確認した。サイクロイド減速機の構造を示し角度伝達誤差を考慮した減速機モデルを導出した。速度振動を推定する拡張状態オブザーバを示した。拡張状態オブザーバで推定した速度振動を用いて速度振動を抑制する補償トルク成分に変換し補償電流を導出した。振動抑制制御系の速度変動及び負荷慣性モーメント変動に対する安定解析を示した。減速機単体での実機実験およびロボットアームに適用した実験により振動の低減を確認した。

シソーラス用語： 動力伝動 ,  *誤差 ,  *角度 ,  *産業用ロボット ,  観測装置 ,  *状態推定 ,  *防振 ,  *減速装置 ,  シミュレーション ,  実験 ,  モデリング ,  フィードフォワード制御 ,  ロボットアーム ,  波動歯車装置 ,  関節ロボット
準シソーラス用語： 角度伝達誤差 ,  拡張状態オブザーバ ,  サイクロイド減速機 ,  実機実験

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  振動伝搬  (BB02040K)

引用文献 (19件)：

• (1) T. Miyazaki, K. Ohishi, A. Hashimoto, and T. Nakatsuka: “Robust Speed Control for Robot Arm Considering Angular Transmission Error of Gear”, IEEJ Trans. IA, Vol. 118, No. 12, pp. 1427-1434 (1998) (in Japanese)
• 宮崎敏昌・大石 潔・橋本敦実・中塚 隆:「ギアの角度伝達誤差を考慮したロボットアームのロバスト速度制御系の一構成法」, 電学論D, 産業応用部門誌, Vol. 118, No. 12, pp. 1427-1434 (1998)
• (2) 伊藤昌彦・賀勢晋司・深田茂生:「歯車減速機構の内部励振に基づく回転速度変動の自己補償制御による抑制:第1報,ハーモニックドライブ減速機の強制励振成分の低減」, 日本機械学論C, Vol. 62, No. 595, pp. 860-867 (1996)
• (3) 伊藤昌彦・賀勢晋司・深田茂生:「歯車減速機構の内部励振に基づく回転速度変動の自己補償制御による抑制:第2報,自己補償制御ループへのトラッキングバンドパスフィルタの適用効果」, 日本機械学論C, Vol. 62, No. 604, pp. 4551-4557 (1996)
• (4) 山元純文・岩崎 誠・沖津良史・佐々木浩三・矢島敏男:「波動歯車装置の角度伝達誤差に対するモデル化と補償(第1報)非線形要素を考慮した精密モデリング」, 精密工学会精密工学会誌, Vol. 76, No. 10, pp. 1206-1211 (2010)

タイトルに関連する用語 (5件)： サイクロイド ,  減速機 ,  伝達誤差 ,  起因 ,  拡張状態オブザーバ