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J-GLOBAL ID：201402226129645431   整理番号：14A0806030

線形ビジュアルサーボ系を使用する位置決め制御を含む4足ロボットの歩行

Gait of Quadruped Robot Including Positioning Control Using Linear Visual Servoing

著者 (2件)： INOUE Yukinari (Noritsu Kouki Co. Ltd., Wakayama, JPN) ,  MARU Noriaki (Wakayama Univ., Wakayama, JPN)
資料名： International Journal of Automation Technology  (International Journal of Automation Technology)
巻： 5  号： 5  ページ： 649-654  発行年： 2011年09月05日 
JST資料番号： L0997B  ISSN： 1881-7629  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 離散環境において4足ロボット歩行は,単純な電位差計ベースのフィードバックあるいはフィードフォワードのどちらかを使用して脚の振りを通常に制御した。著者らはビジュアルサーボ系を使用する安全な着地のための正確な位置決め制御が必要であると考えた。しかしながら,従来のビジュアルサーボ系には,正確なカメラと関節角度を用いて複雑な非線形計算を必要とする問題があった。これらの問題を解決するために,著者らは,足つきにおいて4足ロボット脚を置くための線形の視覚サーボ(LVS)を提案した。著者らは,計画と安全な着陸ポイントの間での誤差があるにもかかわらず,ロボットは軽微な調整をすることができるということを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  制御 ,  位置決め ,  *サーボ系 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  線形性 ,  電位差計 ,  角度
準シソーラス用語： *4足ロボット ,  ビジュアルサーボ ,  *位置決め制御 ,  関節角度 ,  線形

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• L. E.Weiss, A. C. Sanderson, and C. P. Neuman, “Dynamic sensorbased control of robots with visual feedback,” IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.RA-3, No.5, pp. 404-417, 1987.
• K. Hasimoto, T. Ebine, and H. Kimura, “Visual servoing with Hand-Eye manipulator - Optical Control Approach,” IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.12, No.5, pp. 766-774, 1996.
• N. Maru, H. Kase, S. Yamada, and F. Miyazaki, “Manipulator control by visual servoing with the streo vision,” Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.3, pp. 1865-1870, 1993.
• T. Mitsuda, N. Maru, K. Fujikawa, and F. Miyazaki, “Linear Approximation of the Inverse Kinematics by using a Binocular Visual space,” J. of the Robotics Society of Japan, Vol.14, No.8, pp. 1145-1151, 1996. (In Japanese)
• T. Mitsuda, N. Maru, and F. Miyazaki, “Binocular visual servoing based on linear time-invariant mapping,” Advanced Robotics, Vol.11, No.5, pp. 429-443, 1997.

タイトルに関連する用語 (5件)： 線形 ,  ビジュアルサーボ ,  位置決め制御 ,  4足ロボット ,  歩行