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J-GLOBAL ID：201402230426263995   整理番号：14A0822077

状況依存行動の生成:内容物を移送し混合させることができる多機能腸型ロボットの分散制御

Generating Situation-Dependent Behavior: Decentralized Control of Multi-Functional Intestine-Like Robot that can Transport and Mix Contents

著者 (4件)： KANO Takeshi (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  KAWAKATSU Toshihiro (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  ISHIGURO Akio (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  ISHIGURO Akio (JST-CREST, Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 5  ページ： 871-876  発行年： 2013年10月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのロボットは,予め決められた環境で,特定のタスクを実行するために設計され,状況依存行動を生成することは困難である。この問題を解決するために,遭遇した環境に依存して,内容物を移送や混合できる哺乳類の腸に焦点を置いた。我々は,腸の運動の単純モデルを提案し,局所センサーフィードバックを有する連成振動子を使った自律分散制御法を設計した。シミュレーションにより,腸の物理的条件や内容物に依存して,異なる運動が生成されることを示した。我々のシミュレーション上のロボットは,異なるタイプの運動間を切換えるために,より高いセンターからの入力を必要としないが,自律的にどの運動が生成されるべきかを決定する。本研究では,行動が柔軟に変化し,自発的に環境に依存する多機能ロボットを開発する方法に道を開いた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 分散制御 ,  依存性 ,  機能 ,  *腸 ,  蠕動 ,  ロボット
準シソーラス用語： *自律分散制御 ,  状況依存性 ,  *生物学的示唆によるロボット ,  多機能 ,  腸蠕動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (25件)：

• T. Umedachi, K. Takeda, T. Nakagaki, R. Kobayashi, and A. Ishiguro, “Fully Decentralized Control of a Soft-bodied Robot Inspired by True Slime Mold,” Biol. Cybern., Vol.102, No.3, pp. 261-269, Mar. 2010.
• T. Sato, T. Kano, and A. Ishiguro, “On the Applicability of the Decentralized Control Mechanism Extracted from the True Slime Mold: a Robotic Case Study with a Serpentine Robot,” Bioinsp. Biomim., Vol.6, No.2, 026006, Apr. 2011.
• W.Watanabe, T. Kano, S. Suzuki, and A. Ishiguro, “A decentralized control scheme for orchestrating versatile arm movements in ophiuroid omnidirectional locomotion,” J. Roy. Soc. Int., Vol.9, No.66, pp. 102-109, Jul. 2012.
• A. Takamatsu, R. Tanaka, H. Yamada, T. Nakagaki, T. Fujii, and I. Endo, “Spatio-temporal Symmetry in Rings of Coupled Biological Oscillators of Physarum plasmodium,” Phys. Rev. Lett., Vol.87, No.7, 078102, Jul. 2001.
• S. Grillner, “Neural Networks for Vertebrate Locomotion,” Sci. American., Vol.274, No.1, pp. 64-69, Jan. 1996.

タイトルに関連する用語 (8件)： 状況 ,  依存行動 ,  内容物 ,  移送 ,  多機能 ,  腸 ,  ロボット ,  分散制御