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J-GLOBAL ID：201402247371895377   整理番号：13A1961758

滑り摩擦非対称性を利用した動的2脚移動

Dynamic Biped Locomotion Using Asymmetry of Sliding Friction

著者 (3件)： 妹尾拓 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  高野光浩 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  石川正俊 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 3  ページ： 301-309 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 脚ロボットの研究では,滑りを好ましくない特性と捉えてその挙動の制御や補償が行われている。本稿では,脚移動の推進力として並進滑りを用いた新たな移動方法を提案した。この2脚運動は,滑り動作と跳躍運動から構成され,両脚を前後に開いた状態から閉じるように制御することにより床との間に並進運動を生じさせ,両脚の滑り摩擦力を推進力として利用する。滑りの途中で跳躍に移行し,水平速度を維持したまま空中で前脚と後脚を入れ替えて着地するステップ等,摩擦非対称性を有する2脚ロボットの動作を説明した。空中の跳躍ダイナミクス床上の滑りのダイナミクス,動的2脚移動の水平移動原理,運動特性,数値シミュレーション等に言及した。

シソーラス用語： *滑り摩擦 ,  運動 ,  非対称性 ,  運動生理 ,  *並進 ,  水平変位 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： 脚移動 ,  跳躍運動 ,  水平移動 ,  数値シミュレーション

分類 (2件)： 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• KANEKO, K. Slip Observer for Walking on a Low Friction Floor. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2005. 2005, 634-640
• 竹村裕. 脚先加速度情報を用いた力制御による4脚歩行ロボットの滑り適応歩容. 日本ロボット学会誌. 2005, 23, 1, 124-130
• HIROSE, S. Disk Rover : A Wall-climbing Robot Using Permanent. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1992. 1992, 2074-2079
• FISCHER, W. Inspection System for Very Thin and Fragile Surfaces, Based on a Pair of Wall Climbing Robots with Magnetic Wheels. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2007. 2007, 1216-1221
• 三浦郁奈子. 足裏の滑りを利用した2足歩行ロボットの方向転換-滑り現象のモデル化と回転角の予測-. 日本ロボット学会誌. 2010, 28, 10, 1232-1242

タイトルに関連する用語 (3件)： 滑り摩擦 ,  非対称性 ,  脚移動