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J-GLOBAL ID：200902240673695313   整理番号：05A0065573

脚先加速度情報を用いた力制御による4脚歩行ロボットの滑り適応歩容

Slip-adaptive Walk of Quadruped Robot Based on Force Control Utilizing Acceleration Signals of the Legs

著者 (5件)： 竹村裕 (奈良先端科学技術大学院大) ,  出口将人 (オリンパス) ,  上田淳 (奈良先端科学技術大学院大) ,  松本吉央 (奈良先端科学技術大学院大) ,  小笠原司 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 23  号： 1  ページ： 124-130  発行年： 2005年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行ロボットの脚先加速度情報を利用して脚先滑りを適応的に補償...

シソーラス用語： *歩行ロボット ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• CHEW, C. M. Blind Walking of a Planar Bipedal Robot on Sloped Terrain. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999. 1999, 381-386
• 山口. 路面形状に偏差のある環境における2足歩行制御-未知の凹凸路面に対する適応歩行の実現-. 日本ロボット学会誌. 1995, 13, 7, 1030-1037
• 藤本. 床との衝突および摩擦を考慮した2足歩行ロボットの三次元運動シミュレーション. 日本ロボット学会誌. 1997, 15, 6, 857-863
• 梶田. 実時間路面形状計測に基づく動的2足歩行の制御. 日本ロボット学会誌. 1996, 14, 7, 1062-1069
• IGARASHI, H. Slip Detection and Correction for Quadruped Robots Using Optical Sensors. Proceedings of IEEE International Conference on Advanced Robotics, 2003. 2003, 1026-1031

タイトルに関連する用語 (7件)： 脚先 ,  加速度 ,  力制御 ,  歩行ロボット ,  滑り ,  適応 ,  歩容