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J-GLOBAL ID：201102284193034282   整理番号：11A0112362

足裏の滑りを利用した2足歩行ロボットの方向転換-滑り現象のモデル化と回転角の予測-

Turn using Feet Slip for Biped Robots-Modeling of Slip Phenomenon and Prediction of the Amount of Rotation-

著者 (7件)： 三浦郁奈子 (産業技術総合研) ,  中岡慎一郎 (産業技術総合研) ,  金広文男 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  金子健二 (産業技術総合研) ,  横井一仁 (産業技術総合研) ,  梶田秀司 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 10  ページ： 1232-1242  発行年： 2010年12月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間は日常生活の中で,足裏を滑らせながら動作していることがある。等身大のロボットが旋回動作を行う時,踏み替えを何度も行いながら,少しずつ方向を変えていく手法が採用されることが多いが,動作完了までに時間がかかり,エネルギー効率においても不利である。滑りを伴うターン動作の原理を明らかにし,ある動作をロボットが行ったときに生じる回転の予測法と所望の回転角を得るための動作生成法を検討する。座標系の定義と前提条件,両足均等に荷重した際の滑りによる回転,左右不均等に荷重した際の滑りによる回転を説明する。2足歩行ロボットによる実験で,足の軌道,速度と回転角,足形状,摩擦係数,圧力中心位置等の関係に言及する。

シソーラス用語： 滑り ,  *足 ,  *歩行ロボット ,  モデリング ,  回転角 ,  エネルギー効率 ,  *行為 ,  軌道 ,  摩擦係数 ,  中心 ,  *方向制御 ,  *二足歩行ロボット ,  圧力中心 ,  *足裏
準シソーラス用語： *動作生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• 近藤徹. 小型モータでヒューマノイドを設計する研究. 九州東海大学産業技術研究所所報. 2004, 20
• BOONE, G. Reflexive Responses to Slipping in Bipedal Running Robots. Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1995. 1995, 158-164
• BOONE, G. N. Slipping and Tripping Reflexed for Biped Robots. Autonomous robots. 1997, 4, 259-271
• PARK, J. H. Reflex Control of Biped Robot Locomotion on a Slippery Surface. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001. 2001, 4134-4139
• KAJITA, S. Biped Walking on a Low Friction Floor. Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2004. 2004, 3546-3552

タイトルに関連する用語 (8件)： 足裏 ,  滑り ,  2足歩行ロボット ,  転換 ,  現象 ,  モデル化 ,  回転角 ,  予測