PCAを用いることによる人間スキルの再構築及びロボットへの転用

TAKEUCHI Masahiro; SHIMODAIRA Jun; AMAOKA Yuki; HAMATANI Shinsuke; HIRAI Hiroaki; MIYAZAKI Fumio

文献

J-GLOBAL ID：201402265565895384 整理番号：14A0822108

PCAを用いることによる人間スキルの再構築及びロボットへの転用

Reconstruction of Human Skills by Using PCA and Transferring them to a Robot

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資料名：
巻： 26 号： 1 ページ： 51-58 発行年： 2014年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,例えば,人間の卓球選手が,入ってくるボールを打つ場合など,高速に変化する環境に適応できる,人間スキルについて議論を行い,どのようにこのようなスキルをロボットに転用するかについて論述した。人間のスキルは,運動と認識に分類される。運動スキルは,ボールを打つなど特別な行為を実行するために,意思を持った正確な上腕運動を含む機能である。認識スキルは,外部刺激に対する意味のある反応を含む機能である。これらのスキルを,主成分分析を用いて人間の運動観察から抽出し,一般化運動プログラムのためのスキームとして一般化した。そして,人間の相手とこれらのスキルを移転されたロボット間の卓球試合についても論述した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (11件)：

A. Fod, M. J. Mataric, and O. C. Jenkins, “Automated Derivation of Primitives for Movement Classification,” Autonomous Robots, Vol.12, No.1, pp. 39-54, 1993.
O. C. Jenkins and M. J. Mataric, “Deriving Action and Behavior Primitives from Human Motion,” 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2551-2556, 2002.
J. Nakanishi, A. J. Ijspeert, S. Schaal, and G. Cheng, “Learning Movement Primitives for Imitation Learning in Humanoid Robots,” J. of the Robotics Society of Japan, Vol.22, No.2, pp. 165-170, 2004.
R. A. Schmidt and T. D. Lee, “MOTOR CONTROL AND LEARNING,” Human Kinetics, 1999.
D. A. Tyldesley and H. T. Whiting, “Operational timing,” J. of Human Movement Studies, Vol.1, No.4, pp. 172-177, 1975.

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