二関節筋の特性を考慮したパワーアシスト弁の操作性改善

NAKANO Motoki; TANAKA Takayuki; KANEKO Shun’ichi

文献

J-GLOBAL ID：201402289361161590 整理番号：14A0828328

二関節筋の特性を考慮したパワーアシスト弁の操作性改善

Improving the Maneuverability of Power Assist Valves by Considering the Characteristics of Biarticular Muscles

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資料名：
巻： 25 号： 1 ページ： 145-152 発行年： 2013年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

近年,数多くの研究が人間機械系に支えられて人間の腕と脚の筋骨格系に焦点を当てている。これらの研究は,マニピュレータの性能評価あるいは人間の特性を解析することを狙いとしたものである。著者らは,いくつかの姿勢が筋骨格系からの力を応用することに必要な努力を軽減するという事実に注目した。本研究で著者らは,そのシステムをパワーアシスト系に適用した。筋骨格モデルを用いて,著者らはCompensation Considering Posuture(姿勢考慮補償:CCP)法を提案したが,これはアシスト比とその結果としてオペレータの腕の位置に応じて加える力を調節するものである。さらに著者らは,消火活動に使う標準弁にそれを1リンクマニピュレータとして適用した。この件について,出力する力が正しい腕の位置で下がった時に操作反応性が変化した。このような場合にCCPは付加的な支援を与えることで弁の操作性を改善し,また腕の位置に関係なく操作反応性を均一なものとすることができる。提案方法を実験的に検証するために,著者らはまず,筋骨格シミュレータを用いてリアルタイムでオペレータの腕の位置を測定した。次に,著者らは出力の力レベルとして,腕の位置に応じた出力の力低減を定量的に定義した。最後に,著者らは最大出力の力レベルで加える力を正規化して適切な補償量を決定した。この方法の有効性は視覚追跡を用いて実験的に確認した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (17件)：

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