特許
J-GLOBAL ID：201403003046782598

ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法

発明者：
泉 哲郎

泉 哲郎 について

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橋口 幸男

橋口 幸男 について

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福田 拓也

福田 拓也 について

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永井 亮一

永井 亮一 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 宮園 博一
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-138296
公開番号（公開出願番号）：特開2014-000646
特許番号：特許第5545322号
出願日： 2012年06月20日
公開日（公表日）： 2014年01月09日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ワークをワーク嵌合部に嵌合するロボットシステムであって、 それぞれエンドエフェクタが取り付けられる第1ロボットアームおよび第2ロボットアームと、 前記第1ロボットアームおよび前記第2ロボットアームを制御するための制御部とを備え、 前記制御部は、 前記第1ロボットアームおよび前記第2ロボットアームのうちの少なくとも一方により、前記ワークを支持する動作を実行させるワーク支持動作指令部と、 前記ワークが嵌合される前記ワーク嵌合部の近傍において前記ワークの先端側を支持しながら前記ワーク嵌合部に位置合わせするワーク位置決め動作指令部と、 前記第1ロボットアームのエンドエフェクタにより、前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより支持される前記ワークの先端側よりも前記ワーク嵌合部から離れた前記ワークの根元側を支持して、前記第1ロボットアームと前記第2ロボットアームとを協調させて動作させることにより、前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合させる嵌合作業動作指令部と、を有し、 前記制御部は、前記第1ロボットアームによって前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する嵌合作業前に、前記ワークを前記ワーク嵌合部側に押し付ける押し付け方向に沿った方向を回転軸線として前記ワークを回転させることにより前記ワーク嵌合部に嵌合可能な状態に前記ワークの姿勢を修正する制御を行うように構成されている、ロボットシステム。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ( 200 6.01) ,  B23P 19/04 ( 200 6.01) ,  B23P 19/02 ( 200 6.01)
FI (3件)：
B25J 13/00 Z ,  B23P 19/04 G ,  B23P 19/02 P
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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